С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Детальная информация

Название: Исследование алгоритмов стабилизации двухколесного балансирующего робота: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 - Мехатроника
Авторы: Мяснянкин Никита Сергеевич
Научный руководитель: Габриель Антон Сергеевич
Другие авторы: Чупров Сергей Геннадьевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт промышленного менеджмента, экономики и торговли
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2019
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: двухколесный балансирующий робот; математическая модель; система автоматического управления; нелинейная система; пид-регулятор; линейно-квадратичный регулятор; обратная связь по силе; вектор силы; two-wheel balancing robot; mathematical model; automatic control system; nonlinear system; pid-controller; linear-quadratic controller; force feedback; force vector
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 15.03.06
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-789
Права доступа: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе рассмотрены алгоритмы стабилизации двухколесного балансирующего робота. Рассмотрены основные регуляторы, применяемые для стабилизации подобных систем, выведена математическая модель двухколесного балансирующего робота. К модели добавлены линейно-квадратичный и ПИД регуляторы. Построена модель робота в среде ADAMS VIEW. Проведен анализ сил, действующих на корпус робота. Разработан собственный алгоритм стабилизации.

In this paper, we consider algorithms for stabilizing a two-wheel balancing robot. The main regulators used to stabilize such systems are considered, a mathematical model of a two-wheel balancing robot is derived. Linear quadratic and PID controllers are added to the model. The model of the robot was built in the ADAMS VIEW environment. The analysis of the forces acting on the body of the robot. A proprietary stabilization algorithm has been developed with a force feedback loop.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 42
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика