С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Details

Title: Исследование алгоритмов стабилизации двухколесного балансирующего робота: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 - Мехатроника
Creators: Мяснянкин Никита Сергеевич
Scientific adviser: Габриель Антон Сергеевич
Other creators: Чупров Сергей Геннадьевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2019
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: двухколесный балансирующий робот; математическая модель; система автоматического управления; нелинейная система; пид-регулятор; линейно-квадратичный регулятор; обратная связь по силе; вектор силы; two-wheel balancing robot; mathematical model; automatic control system; nonlinear system; pid-controller; linear-quadratic controller; force feedback; force vector
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.03.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
Links: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-789
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной работе рассмотрены алгоритмы стабилизации двухколесного балансирующего робота. Рассмотрены основные регуляторы, применяемые для стабилизации подобных систем, выведена математическая модель двухколесного балансирующего робота. К модели добавлены линейно-квадратичный и ПИД регуляторы. Построена модель робота в среде ADAMS VIEW. Проведен анализ сил, действующих на корпус робота. Разработан собственный алгоритм стабилизации.

In this paper, we consider algorithms for stabilizing a two-wheel balancing robot. The main regulators used to stabilize such systems are considered, a mathematical model of a two-wheel balancing robot is derived. Linear quadratic and PID controllers are added to the model. The model of the robot was built in the ADAMS VIEW environment. The analysis of the forces acting on the body of the robot. A proprietary stabilization algorithm has been developed with a force feedback loop.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 43
Last 30 days: 1
Detailed usage statistics