Детальная информация

Название: Моделирование манипулятора для проведения контурных контактных операций: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 - Мехатроника
Авторы: Перфильев Илья Юрьевич
Научный руководитель: Габриель Антон Сергеевич
Другие авторы: Чупров Сергей Геннадьевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2019
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: промышленный робот; манипулятор; контурное управление; контактные операции; математическое описание; моделирование; преобразование траектории; industrial robot; manipulator; circuit control; contact operations; mathematical description; modeling; transformation of a trajectory
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 15.03.06
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-792
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Цель работы - разработать модель манипулятора для предварительного построения оптимальных по моментам траекторий шарниров при заданной негладкой траектории эффектора. В работе решены прямая и обратная задачи кинематики, выведены моменты, тензоры инерции, обобщенные силы и решена прямая задача динамики. Также составлена кинематическая и динамическая модель манипулятора. Вдобавок к этому описывается методика преобразования негладкой траектории эффектора манипулятора в гладкую траекторию шарниров.

The purpose of the work is to develop a model of the manipulator for preliminary construction of optimal along the moments of the trajectories of the hinges for a given non-smooth trajectory of the effector. In this work, the direct and inverse problems of kinematics are solved, the moments, inertia tensors, generalized forces are derived, and the direct problem of dynamics is solved. A kinematic and dynamic model of the manipulator is also compiled. In addition to this, a method is described for converting a non-smooth trajectory of the manipulator's effector into a smooth trajectory of joints.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 39
За последние 30 дней: 2
Подробная статистика