С 17 марта 2020 г. для ресурсов (учебные, научные, материалы конференций, статьи из периодических изданий, авторефераты диссертаций, диссертации) ЭБ СПбПУ, обеспечивающих образовательный процесс, установлен особый режим использования. Обращаем внимание, что ВКР/НД не относятся к этой категории.

Details

Title: Моделирование манипулятора для проведения контурных контактных операций: выпускная квалификационная работа бакалавра: 15.03.06 - Мехатроника и робототехника ; 15.03.06_03 - Мехатроника
Creators: Перфильев Илья Юрьевич
Scientific adviser: Габриель Антон Сергеевич
Other creators: Чупров Сергей Геннадьевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт металлургии, машиностроения и транспорта
Imprint: Санкт-Петербург, 2019
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: промышленный робот; манипулятор; контурное управление; контактные операции; математическое описание; моделирование; преобразование траектории; industrial robot; manipulator; circuit control; contact operations; mathematical description; modeling; transformation of a trajectory
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 15.03.06
Speciality group (FGOS): 150000 - Машиностроение
Links: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2019/vr/vr19-792
Rights: Свободный доступ из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Цель работы - разработать модель манипулятора для предварительного построения оптимальных по моментам траекторий шарниров при заданной негладкой траектории эффектора. В работе решены прямая и обратная задачи кинематики, выведены моменты, тензоры инерции, обобщенные силы и решена прямая задача динамики. Также составлена кинематическая и динамическая модель манипулятора. Вдобавок к этому описывается методика преобразования негладкой траектории эффектора манипулятора в гладкую траекторию шарниров.

The purpose of the work is to develop a model of the manipulator for preliminary construction of optimal along the moments of the trajectories of the hinges for a given non-smooth trajectory of the effector. In this work, the direct and inverse problems of kinematics are solved, the moments, inertia tensors, generalized forces are derived, and the direct problem of dynamics is solved. A kinematic and dynamic model of the manipulator is also compiled. In addition to this, a method is described for converting a non-smooth trajectory of the manipulator's effector into a smooth trajectory of joints.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 31
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics