Детальная информация
Название | Разработка системы супервизорного управления коллаборативного манипулятора: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 27.03.04 «Управление в технических системах» ; образовательная программа 27.03.04_02 «Системы и технические средства автоматизации и управления» |
---|---|
Авторы | Коновалов Константин Дмитриевич |
Научный руководитель | Потехин Вячеслав Витальевич |
Другие авторы | Киселева Людмила Анатольевна |
Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2020 |
Коллекция | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
Тематика | коллаборативный манипулятор ; супервизорное управление ; Universal Robots ; collaborative manipulator ; supervisory control |
Тип документа | Выпускная квалификационная работа бакалавра |
Тип файла | |
Язык | Русский |
Уровень высшего образования | Бакалавриат |
Код специальности ФГОС | 27.03.04 |
Группа специальностей ФГОС | 270000 - Управление в технических системах |
Ссылки | Отзыв руководителя ; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований |
DOI | 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-1071 |
Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Ключ записи | ru\spstu\vkr\7143 |
Дата создания записи | 23.07.2020 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа | Анонимные пользователи |
---|---|
Сеть | Интернет |
Данная работа посвящена создания системы, позволяющей дистанционно с ПК управлять коллаборативным манипулятором UR3 фирмы Universal Robots. Также внутри данной системы реализовывались алгоритмы для некоторых специфических действий манипулятора. Для отображения положения манипулятора в виде 3D-модели использовалась программа RoboDK. Работа проведена на базе ГНЦ РФ ЦНИИ РТК, где на реальном манипуляторе тестировались как отдельные алгоритмы, так и вся система управления. В результате была написана программа, позволяющая управлять используемым коллаборативным манипулятором дистанционно с ПК. Тестирование на реальном роботе показало, что как отдельные компоненты, так и вся программа в целом работает корректно, какие-либо коллизии отсутствуют.
This work is devoted to the creation of a system that allows you to remotely control the UR3 collaborative manipulator by Universal Robots from a PC. Also, algorithms for some specific manipulator actions were implemented inside this system. To display the position of the manipulator in the form of a 3D model, the RoboDK program was used. The work was carried out on the basis of the RTC, where both individual algorithms and the entire control system were tested on a real manipulator. As a result, a program was written that allows you to control the collaborative manipulator used remotely from a PC. Testing on a real robot has shown that both individual components and the entire program as a whole work correctly, and there are no conflicts.
Место доступа | Группа пользователей | Действие |
---|---|---|
Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
Интернет | Анонимные пользователи |
|
Количество обращений: 10
За последние 30 дней: 0