Детальная информация

Название: Разработка системы супервизорного управления коллаборативного манипулятора: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 27.03.04 «Управление в технических системах» ; образовательная программа 27.03.04_02 «Системы и технические средства автоматизации и управления»
Авторы: Коновалов Константин Дмитриевич
Научный руководитель: Потехин Вячеслав Витальевич
Другие авторы: Киселева Людмила Анатольевна
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2020
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: коллаборативный манипулятор; супервизорное управление; Universal Robots; collaborative manipulator; supervisory control
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 27.03.04
Группа специальностей ФГОС: 270000 - Управление в технических системах
Ссылки: Отзыв руководителя; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-1071
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Данная работа посвящена создания системы, позволяющей дистанционно с ПК управлять коллаборативным манипулятором UR3 фирмы Universal Robots. Также внутри данной системы реализовывались алгоритмы для некоторых специфических действий манипулятора. Для отображения положения манипулятора в виде 3D-модели использовалась программа RoboDK. Работа проведена на базе ГНЦ РФ ЦНИИ РТК, где на реальном манипуляторе тестировались как отдельные алгоритмы, так и вся система управления. В результате была написана программа, позволяющая управлять используемым коллаборативным манипулятором дистанционно с ПК. Тестирование на реальном роботе показало, что как отдельные компоненты, так и вся программа в целом работает корректно, какие-либо коллизии отсутствуют.

This work is devoted to the creation of a system that allows you to remotely control the UR3 collaborative manipulator by Universal Robots from a PC. Also, algorithms for some specific manipulator actions were implemented inside this system. To display the position of the manipulator in the form of a 3D model, the RoboDK program was used. The work was carried out on the basis of the RTC, where both individual algorithms and the entire control system were tested on a real manipulator. As a result, a program was written that allows you to control the collaborative manipulator used remotely from a PC. Testing on a real robot has shown that both individual components and the entire program as a whole work correctly, and there are no conflicts.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 3
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика