Details

Title Разработка системы супервизорного управления коллаборативного манипулятора: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 27.03.04 «Управление в технических системах» ; образовательная программа 27.03.04_02 «Системы и технические средства автоматизации и управления»
Creators Коновалов Константин Дмитриевич
Scientific adviser Потехин Вячеслав Витальевич
Other creators Киселева Людмила Анатольевна
Organization Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint Санкт-Петербург, 2020
Collection Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция
Subjects коллаборативный манипулятор ; супервизорное управление ; Universal Robots ; collaborative manipulator ; supervisory control
Document type Bachelor graduation qualification work
File type PDF
Language Russian
Level of education Bachelor
Speciality code (FGOS) 27.03.04
Speciality group (FGOS) 270000 - Управление в технических системах
Links Отзыв руководителя ; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-1071
Rights Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key ru\spstu\vkr\7143
Record create date 7/23/2020

Allowed Actions

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network

Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group Anonymous
Network Internet

Данная работа посвящена создания системы, позволяющей дистанционно с ПК управлять коллаборативным манипулятором UR3 фирмы Universal Robots. Также внутри данной системы реализовывались алгоритмы для некоторых специфических действий манипулятора. Для отображения положения манипулятора в виде 3D-модели использовалась программа RoboDK. Работа проведена на базе ГНЦ РФ ЦНИИ РТК, где на реальном манипуляторе тестировались как отдельные алгоритмы, так и вся система управления. В результате была написана программа, позволяющая управлять используемым коллаборативным манипулятором дистанционно с ПК. Тестирование на реальном роботе показало, что как отдельные компоненты, так и вся программа в целом работает корректно, какие-либо коллизии отсутствуют.

This work is devoted to the creation of a system that allows you to remotely control the UR3 collaborative manipulator by Universal Robots from a PC. Also, algorithms for some specific manipulator actions were implemented inside this system. To display the position of the manipulator in the form of a 3D model, the RoboDK program was used. The work was carried out on the basis of the RTC, where both individual algorithms and the entire control system were tested on a real manipulator. As a result, a program was written that allows you to control the collaborative manipulator used remotely from a PC. Testing on a real robot has shown that both individual components and the entire program as a whole work correctly, and there are no conflicts.

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All
Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU
Read Print Download
Internet Anonymous

Access count: 10 
Last 30 days: 0

Detailed usage statistics