Details

Title: Разработка системы супервизорного управления коллаборативного манипулятора: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 27.03.04 «Управление в технических системах» ; образовательная программа 27.03.04_02 «Системы и технические средства автоматизации и управления»
Creators: Коновалов Константин Дмитриевич
Scientific adviser: Потехин Вячеслав Витальевич
Other creators: Киселева Людмила Анатольевна
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2020
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: коллаборативный манипулятор; супервизорное управление; Universal Robots; collaborative manipulator; supervisory control
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 27.03.04
Speciality group (FGOS): 270000 - Управление в технических системах
Links: Отзыв руководителя; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-1071
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Данная работа посвящена создания системы, позволяющей дистанционно с ПК управлять коллаборативным манипулятором UR3 фирмы Universal Robots. Также внутри данной системы реализовывались алгоритмы для некоторых специфических действий манипулятора. Для отображения положения манипулятора в виде 3D-модели использовалась программа RoboDK. Работа проведена на базе ГНЦ РФ ЦНИИ РТК, где на реальном манипуляторе тестировались как отдельные алгоритмы, так и вся система управления. В результате была написана программа, позволяющая управлять используемым коллаборативным манипулятором дистанционно с ПК. Тестирование на реальном роботе показало, что как отдельные компоненты, так и вся программа в целом работает корректно, какие-либо коллизии отсутствуют.

This work is devoted to the creation of a system that allows you to remotely control the UR3 collaborative manipulator by Universal Robots from a PC. Also, algorithms for some specific manipulator actions were implemented inside this system. To display the position of the manipulator in the form of a 3D model, the RoboDK program was used. The work was carried out on the basis of the RTC, where both individual algorithms and the entire control system were tested on a real manipulator. As a result, a program was written that allows you to control the collaborative manipulator used remotely from a PC. Testing on a real robot has shown that both individual components and the entire program as a whole work correctly, and there are no conflicts.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 2
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics