Детальная информация

В данной работе был проведен обзор существующих моделей мультикоптеров, представлены математическая и компьютерная модели системы управления полетом мультикоптера. Был разработан регулятор траектории полета и в первом приближении подобраны его коэффициенты. Рассмотрены особенности выбора комплектующих для построения системы управления. Для создания компьютерной модели и изучения ее поведения использовался пакет прикладных программ MATLAB. Было исследовано поведение модели при вертикальном движении, горизонтальном движении, вращении вокруг вертикальной. Экспериментальным методом были уточнены коэффициенты регулятора траектории полета.

This thesis contains overview of existing multirotor systems, presents mathematical and computer models of octocopter flight control system. Flight trajectory controller was created, and its coefficients were computed in the first approximation. The basic principles of octocopter element selection were overviewed. Development and testing of the model was executed in MATLAB application package. Model’s behavior was explored through vertical movement, horizontal movement, rotation about a vertical axis. Controller’s coefficients were corrected as the result of an experiment.