Детальная информация

Название: Система управления полетом октокоптера: выпускная квалификационная работа магистра: направление 27.04.04 «Управление в технических системах» ; образовательная программа 27.04.04_02 «Автоматизация технологических процессов и производств»
Авторы: Павлова Ульяна Сергеевна
Научный руководитель: Ростов Николай Васильевич
Другие авторы: Селиванова Елена Николаевна
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2020
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: мультикоптер; октокоптер; математическая модель; компьютерная модель; система управления; multirotor; octocopter; mathematical model; computer model; control system
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 27.04.04
Группа специальностей ФГОС: 270000 - Управление в технических системах
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-1104
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе был проведен обзор существующих моделей мультикоптеров, представлены математическая и компьютерная модели системы управления полетом мультикоптера. Был разработан регулятор траектории полета и в первом приближении подобраны его коэффициенты. Рассмотрены особенности выбора комплектующих для построения системы управления. Для создания компьютерной модели и изучения ее поведения использовался пакет прикладных программ MATLAB. Было исследовано поведение модели при вертикальном движении, горизонтальном движении, вращении вокруг вертикальной. Экспериментальным методом были уточнены коэффициенты регулятора траектории полета.

This thesis contains overview of existing multirotor systems, presents mathematical and computer models of octocopter flight control system. Flight trajectory controller was created, and its coefficients were computed in the first approximation. The basic principles of octocopter element selection were overviewed. Development and testing of the model was executed in MATLAB application package. Model’s behavior was explored through vertical movement, horizontal movement, rotation about a vertical axis. Controller’s coefficients were corrected as the result of an experiment.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи Прочитать Печать Загрузить
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 7
За последние 30 дней: 4
Подробная статистика