Details

Title: Система управления полетом октокоптера: выпускная квалификационная работа магистра: направление 27.04.04 «Управление в технических системах» ; образовательная программа 27.04.04_02 «Автоматизация технологических процессов и производств»
Creators: Павлова Ульяна Сергеевна
Scientific adviser: Ростов Николай Васильевич
Other creators: Селиванова Елена Николаевна
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2020
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: мультикоптер; октокоптер; математическая модель; компьютерная модель; система управления; multirotor; octocopter; mathematical model; computer model; control system
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Speciality code (FGOS): 27.04.04
Speciality group (FGOS): 270000 - Управление в технических системах
Links: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-1104
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной работе был проведен обзор существующих моделей мультикоптеров, представлены математическая и компьютерная модели системы управления полетом мультикоптера. Был разработан регулятор траектории полета и в первом приближении подобраны его коэффициенты. Рассмотрены особенности выбора комплектующих для построения системы управления. Для создания компьютерной модели и изучения ее поведения использовался пакет прикладных программ MATLAB. Было исследовано поведение модели при вертикальном движении, горизонтальном движении, вращении вокруг вертикальной. Экспериментальным методом были уточнены коэффициенты регулятора траектории полета.

This thesis contains overview of existing multirotor systems, presents mathematical and computer models of octocopter flight control system. Flight trajectory controller was created, and its coefficients were computed in the first approximation. The basic principles of octocopter element selection were overviewed. Development and testing of the model was executed in MATLAB application package. Model’s behavior was explored through vertical movement, horizontal movement, rotation about a vertical axis. Controller’s coefficients were corrected as the result of an experiment.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 3
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics