Детальная информация

Название: Адаптивное управление двухзвенным манипулятором: выпускная квалификационная работа магистра: направление 27.04.04 «Управление в технических системах» ; образовательная программа 27.04.04_02 «Автоматизация технологических процессов и производств»
Авторы: Гатауллин Дамир Курбангалиевич
Научный руководитель: Курмашев Арон Даутханович
Другие авторы: Селиванова Елена Николаевна
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2020
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: прямая задача кинематики; обратная задача кинематики; кинематическая модель; динамическая модель; адаптивное управление; двухзвенный-робот манипулятор; манипулятор; direct kinematic problem; kinematic reverse problem; kinematic model; dynamic model; adaptive control; two-type-robot manipulator; manipulator
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 27.04.04
Группа специальностей ФГОС: 270000 - Управление в технических системах
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-1113
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

В данной работе был выведен метод адаптивного управление двухзвенным роботом манипулятором. В первой главе были произведены вычисления динамической и кинематической модели робота-манипулятора для дальнейшего исследования. Во второй главе был выведен метод адаптивного управления двухзвенным манипулятором. В третьей главе была построена динамическая модель всей системы, в которую вошли интерполятор, блок обратной задачи кинематики, манипулятор, и блок прямой задачи кинематики, также были произведены примеры адаптивного регулятора на плоском движения в математическом пакете MatLab. Выводы по работе. Исследования, которые были проведены в третьей главе, доказали правильность разработанного алгоритма адаптивного управления.

In this work, the adaptive control method of a two-link robot manipulator was developed. In the first chapter, the dynamic and kinematic models of the robotic arm were calculated for further research. In the second chapter, the adaptive control method of a two-link manipulator was developed. In the third chapter, a dynamic model of the entire system was built, which included an interpolator, a block of the inverse kinematics problem, a manipulator, and a block of a direct kinematics problem; examples of an adaptive controller on plane motion in the mathematical package MatLab were also produced. Conclusions on the work. The studies that were carried out in the third chapter proved the correctness of the developed adaptive control algorithm.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 18
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика