Details

В данной работе был выведен метод адаптивного управление двухзвенным роботом манипулятором. В первой главе были произведены вычисления динамической и кинематической модели робота-манипулятора для дальнейшего исследования. Во второй главе был выведен метод адаптивного управления двухзвенным манипулятором. В третьей главе была построена динамическая модель всей системы, в которую вошли интерполятор, блок обратной задачи кинематики, манипулятор, и блок прямой задачи кинематики, также были произведены примеры адаптивного регулятора на плоском движения в математическом пакете MatLab. Выводы по работе. Исследования, которые были проведены в третьей главе, доказали правильность разработанного алгоритма адаптивного управления.

In this work, the adaptive control method of a two-link robot manipulator was developed. In the first chapter, the dynamic and kinematic models of the robotic arm were calculated for further research. In the second chapter, the adaptive control method of a two-link manipulator was developed. In the third chapter, a dynamic model of the entire system was built, which included an interpolator, a block of the inverse kinematics problem, a manipulator, and a block of a direct kinematics problem; examples of an adaptive controller on plane motion in the mathematical package MatLab were also produced. Conclusions on the work. The studies that were carried out in the third chapter proved the correctness of the developed adaptive control algorithm.