Тема выпускной работы - гидравлический следящий привод с машинным управлением. Данный проект представляет собой исследование и проектирование электрогидравлической следящей системы по данным, указанным в техническом задании. Выполнение данного проекта состояло из нескольких этапов: Была составлена исходная функциональная и принципиальная схема САУ. Затем проводился подбор гидродвигателя и насос для основной части следящей системы. Для системы управления основной силовой части был проведен расчет гидравлических элементов: гидродвигатель привода изменения рабочего объема основного насоса, гидравлические каскады ЭГУ. Были построены статические характеристики гидравлических приводов и их элементов (силового и управляющего гидроприводов, гидравлических каскадов ЭГУ). Были рассчитаны и составлены для элементов следящей системы передаточные функции. Затем, была составлена и построена ЛАЧХ и ЛФЧХ следящей системы (разомкнутого контура) и вида корректирующих звеньев, а также построен сборочный чертеж ГУ. После этого были построены ЛАЧХ и ЛФЧХ замкнутой следящей системы. Произведен расчет переходного процесса. В итоге была произведена оценка показателей качества переходного процесса и других динамических параметров спроектированной системы. По этим данным была спроектирована устойчивая электрогидравлическая следящая система, удовлетворяющая данным, представленным в ТЗ. Далее будут представлены общие параметры системы: Точность системы. Определим добротность системы по скорости D1 и добротность системы по ускорению D2. Эти величины можно определить по ЛАЧХ разомкнутого контура скорректированной системы. 20logD_1=40 D_1=100 1/с; 20logD_2=45 D_2=177,8 1/с. Тогда максимальная ошибка по скорости δ_ск^max и по ускорению δ_уск^max будут равны: δ_ск^max=(ν_гп^max)/D_1 =0,4/100=0,004 м δ_уск^max=(φ_гп^max)/D_2 =1,5/177,8=0,008 м Также определим частоту среза ω_с^рк разомкнутого контура и частоту среза ω_с: ω_с^рк=28,1 Гц ω_с=4,78 Гц Суммарная ошибка меньше, чем ошибка, указанная в техническом задании. Таким образом, система удовлетворяет требованиям точности при работе в установившемся режиме.

Theme of final work is a hydraulic servo drive with machine control. This project is a study and design of an electro-hydraulic servo system according to the data specified in the terms of reference. The implementation of this project consisted of several stages: 1. The initial functional and schematic diagram of self-propelled guns is drawn up. Then select the hydraulic motor and pump for the main part of the tracking system. 2. For the control system of the main power unit, the calculation of the hydraulic elements is carried out: the hydraulic motor of the drive for changing the working volume of the main pump, the hydraulic stages of the EHU. 3. Construction of static characteristics of hydraulic drives and their elements (power and control hydraulic drives, hydraulic cascades of EHU). 4. We draw up transfer functions for the elements of the tracking system. 5. We compose and build the LACH and LFCH of the follow-up system (open loop) and the type of corrective links. Implementation of the assembly drawing GU. 6. Construction of the LACH and LFCH closed servo system. Transient calculation. 7. Evaluation of the quality indicators of the transition process and other dynamic parameters of the designed system. Based on these data, a stable electro-hydraulic follow-up system was designed that satisfies the data presented in the TOR. Next, the general system parameters will be presented: Accuracy The quality factor of system D1 in terms of speed and the quality factor of system D2 for acceleration is determined by the LAH of the open loop of the corrected system: 20logD_1=40 D_1=100 1/s; 20logD_2=45 D_2=177,8 1/s; Then the maximum error in velocity δsk ^ max and in acceleration δusk ^ max will be equal to: δ_ск^max=(ν_гп^max)/D_1 =0,4/100=0,004 m δ_уск^max=(φ_гп^max)/D_2 =1,5/177,8=0,008 m The cutoff frequency ω_c ^ pk of the open loop and the cutoff frequency ωc: ω_с^рк=28,1 Hz ω_с=4,78 Hz The total error is less than the error indicated in the technical specifications. Thus, the system meets the accuracy requirements when operating in steady state.