Данная работа посвящена продолжению исследования и моделирования робота-паука, в частности, синтезу информационной модели на основе математической, заданной в форме Лагранжа II рода. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1) выполнить вывод математической модели робота-паука; 2) синтезировать информационную модель робота-паука; 3) синтезировать систему автоматического управления; 4) протестировать полученную модель. Информационная модель выполнена в отечественной среде динамического моделирования SimInTech. Помимо самой модели в среде был реализован пользовательский интерфейс для управления моделью и визуализации её работы. Тестирование модели заключалась в проведении серии экспериментов, имитирующих реальные задачи, и последующем сравнении полученных результатов с результатами аналогичных экспериментов, проведённых в рамках бакалаврской работы над информационной моделью робота-паука, разработанной в программе Simulink на основе физической модели. В результате работы получена математическая модель, подходящая для последующей разработки информационной модели, которая впоследствии была успешно реализована и удовлетворительно прошла заданные испытания, показав результаты не хуже, чем информационная модель, разработанная в Simulink.

This work is devoted to the continuation of research and simulation of the spider robot, in particular, to the synthesis of an information model based on a mathematical one given in the form of a Lagrange of the second kind. Tasks that were solved in the course of the study: 1) design a mathematical model of a spider robot; 2) synthesize the information model of the spider robot; 3) synthesize automatic control system; 4) test the resulting model. The information model is made in the environment of dynamic modeling of domestic production SimInTech. In addition to the model itself, the environment has implemented a user interface for managing the model and visualizing how it works. The model was tested by conducting a series of experiments simulating real problems and then comparing the results with the results of similar experiments conducted as part of the bachelor's work on the information model of the spider robot, developed in the Simulink program based on the physical model. As a result, we obtained a mathematical model suitable for the subsequent development of the information model, which was subsequently successfully implemented and satisfactorily passed the specified tests, showing results no worse than the information model developed in Simulink.