Детальная информация

Название Метод одновременной локализации и картирования (SLAM) мобильным роботом в случайном лабиринте: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 27.03.03 «Системный анализ и управление» ; образовательная программа 27.03.03_02 «Cистемный анализ в информационных системах и технологиях»
Авторы Лапушкин Дмитрий Юрьевич
Научный руководитель Жиленков Антон Александрович
Другие авторы Черненькая Людмила Васильевна
Организация Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения Санкт-Петербург, 2020
Коллекция Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция
Тематика SLAM ; мобильный робот ; локализация ; картирование ; MATLAB ; EKF (модифицированный) ; mobile robot ; localization ; mapping ; EKF (modified)
Тип документа Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла PDF
Язык Русский
Уровень высшего образования Бакалавриат
Код специальности ФГОС 27.03.03
Группа специальностей ФГОС 270000 - Управление в технических системах
Ссылки Отзыв руководителя ; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-575
Права доступа Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Ключ записи ru\spstu\vkr\10031
Дата создания записи 18.12.2020

Разрешенные действия

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа Анонимные пользователи
Сеть Интернет

В данной работе проведено описание различных методов одновремен-ной локализации и картирования мобильного робота. Даны общие понятия о технологиях управления мобильным роботом и используемых датчиках. Изучены, а технология создания указанного класса информационных систем. Разработана конкретная программная реализация имитационного модели-рования одновременной локализации и картирования (SLAM) мобильным роботом в случайном лабиринте на среде MATLAB. Проведено сравнение популярных SLAM алгоритмов.

This paper describes various methods of simultaneous localization and mapping of a mobile robot. General concepts of mobile robot control technologies and sensors used are given. The technology for creating this class of information systems has been studied. A specific software implementation of simulating simultaneous localization and mapping (SLAM) by a mobile robot in a random maze on the MATLAB environment has been developed. A comparison of popular SLAM algorithms is made.

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все
Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ
Прочитать Печать Загрузить
Интернет Анонимные пользователи

Количество обращений: 18 
За последние 30 дней: 0

Подробная статистика