Детальная информация
Название | Метод одновременной локализации и картирования (SLAM) мобильным роботом в случайном лабиринте: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 27.03.03 «Системный анализ и управление» ; образовательная программа 27.03.03_02 «Cистемный анализ в информационных системах и технологиях» |
---|---|
Авторы | Лапушкин Дмитрий Юрьевич |
Научный руководитель | Жиленков Антон Александрович |
Другие авторы | Черненькая Людмила Васильевна |
Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2020 |
Коллекция | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
Тематика | SLAM ; мобильный робот ; локализация ; картирование ; MATLAB ; EKF (модифицированный) ; mobile robot ; localization ; mapping ; EKF (modified) |
Тип документа | Выпускная квалификационная работа бакалавра |
Тип файла | |
Язык | Русский |
Уровень высшего образования | Бакалавриат |
Код специальности ФГОС | 27.03.03 |
Группа специальностей ФГОС | 270000 - Управление в технических системах |
Ссылки | Отзыв руководителя ; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований |
DOI | 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-575 |
Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
Ключ записи | ru\spstu\vkr\10031 |
Дата создания записи | 18.12.2020 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа | Анонимные пользователи |
---|---|
Сеть | Интернет |
В данной работе проведено описание различных методов одновремен-ной локализации и картирования мобильного робота. Даны общие понятия о технологиях управления мобильным роботом и используемых датчиках. Изучены, а технология создания указанного класса информационных систем. Разработана конкретная программная реализация имитационного модели-рования одновременной локализации и картирования (SLAM) мобильным роботом в случайном лабиринте на среде MATLAB. Проведено сравнение популярных SLAM алгоритмов.
This paper describes various methods of simultaneous localization and mapping of a mobile robot. General concepts of mobile robot control technologies and sensors used are given. The technology for creating this class of information systems has been studied. A specific software implementation of simulating simultaneous localization and mapping (SLAM) by a mobile robot in a random maze on the MATLAB environment has been developed. A comparison of popular SLAM algorithms is made.
Место доступа | Группа пользователей | Действие |
---|---|---|
Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
Интернет | Анонимные пользователи |
|
Количество обращений: 18
За последние 30 дней: 0