Details
| Title | Метод одновременной локализации и картирования (SLAM) мобильным роботом в случайном лабиринте: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 27.03.03 «Системный анализ и управление» ; образовательная программа 27.03.03_02 «Cистемный анализ в информационных системах и технологиях» |
|---|---|
| Creators | Лапушкин Дмитрий Юрьевич |
| Scientific adviser | Жиленков Антон Александрович |
| Other creators | Черненькая Людмила Васильевна |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2020 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | SLAM ; мобильный робот ; локализация ; картирование ; MATLAB ; EKF (модифицированный) ; mobile robot ; localization ; mapping ; EKF (modified) |
| Document type | Bachelor graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Bachelor |
| Speciality code (FGOS) | 27.03.03 |
| Speciality group (FGOS) | 270000 - Управление в технических системах |
| Links | Отзыв руководителя ; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований |
| DOI | 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-575 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | ru\spstu\vkr\10031 |
| Record create date | 12/18/2020 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
В данной работе проведено описание различных методов одновремен-ной локализации и картирования мобильного робота. Даны общие понятия о технологиях управления мобильным роботом и используемых датчиках. Изучены, а технология создания указанного класса информационных систем. Разработана конкретная программная реализация имитационного модели-рования одновременной локализации и картирования (SLAM) мобильным роботом в случайном лабиринте на среде MATLAB. Проведено сравнение популярных SLAM алгоритмов.
This paper describes various methods of simultaneous localization and mapping of a mobile robot. General concepts of mobile robot control technologies and sensors used are given. The technology for creating this class of information systems has been studied. A specific software implementation of simulating simultaneous localization and mapping (SLAM) by a mobile robot in a random maze on the MATLAB environment has been developed. A comparison of popular SLAM algorithms is made.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
Access count: 18
Last 30 days: 0
