Метод одновременной локализации и картирования (SLAM) мобильным роботом в случайном лабиринте: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 27.03.03 «Системный анализ и управление» ; образовательная программа 27.03.03_02 «Cистемный анализ в информационных системах и технологиях»

Лапушкин, Дмитрий Юрьевич

Details

	Table	Card	RUSMARC

Title:	Метод одновременной локализации и картирования (SLAM) мобильным роботом в случайном лабиринте: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 27.03.03 «Системный анализ и управление» ; образовательная программа 27.03.03_02 «Cистемный анализ в информационных системах и технологиях»
Creators:	Лапушкин Дмитрий Юрьевич
Scientific adviser:	Жиленков Антон Александрович
Other creators:	Черненькая Людмила Васильевна
Organization:	Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint:	Санкт-Петербург, 2020
Collection:	Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects:	SLAM; мобильный робот; локализация; картирование; MATLAB; EKF (модифицированный); mobile robot; localization; mapping; EKF (modified)
Document type:	Bachelor graduation qualification work
File type:	PDF
Language:	Russian
Level of education:	Bachelor
Speciality code (FGOS):	27.03.03
Speciality group (FGOS):	270000 - Управление в технических системах
Links:	Отзыв руководителя; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI:	10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-575
Rights:	Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key:	ru\spstu\vkr\10031

Allowed Actions: –

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

В данной работе проведено описание различных методов одновремен-ной локализации и картирования мобильного робота. Даны общие понятия о технологиях управления мобильным роботом и используемых датчиках. Изучены, а технология создания указанного класса информационных систем. Разработана конкретная программная реализация имитационного модели-рования одновременной локализации и картирования (SLAM) мобильным роботом в случайном лабиринте на среде MATLAB. Проведено сравнение популярных SLAM алгоритмов.

This paper describes various methods of simultaneous localization and mapping of a mobile robot. General concepts of mobile robot control technologies and sensors used are given. The technology for creating this class of information systems has been studied. A specific software implementation of simulating simultaneous localization and mapping (SLAM) by a mobile robot in a random maze on the MATLAB environment has been developed. A comparison of popular SLAM algorithms is made.

Document access rights

	Network		User group		Action
	ILC SPbPU Local Network		All
	Internet		Authorized users SPbPU
	Internet		Anonymous

Usage statistics

Access count: 17
Last 30 days: 1
Detailed usage statistics