Details

Title: Разработка программной подсистемы навигации и составления карты в режиме реального времени: выпускная квалификационная работа магистра: направление 09.04.01 «Информатика и вычислительная техника» ; образовательная программа 09.04.01_20 «Проектирование компьютерных систем»
Creators: Баринов Максим Сергеевич
Scientific adviser: Болсуновская Марина Владимировна
Other creators: Новопашенный Андрей Гелиевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2020
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: SLAM; МЭМС; GNSS; INS; VSN; IMU; MEMS
Document type: Master graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Master
Speciality code (FGOS): 09.04.01
Speciality group (FGOS): 090000 - Информатика и вычислительная техника
Links: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2020/vr/vr20-776
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: ru\spstu\vkr\6155

Allowed Actions:

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Тема выпускной квалификационной работы: «Разработка программной подсистемы навигации и составления карты в режиме реального времени». Данная работа посвящена исследованию возможностей SLAM навигации и построения карты, разработке гибридной навигационной системы для более точного построения карты. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1. Анализ предметной области: навигация и построение карт; 2. Аналитический обзор существующих аналогов SLAM; 3. Аналитический обзор существующих систем навигации; 4. Разработка гибридной системы навигации; 5. Анализ полученных результатов. Работа проведена основываясь на существующих исследований в области навигационных систем, где собраны методы гибридизации систем навигации для повышения точности локализации и результаты их тестирования. В результате работы была разработана и протестирована на разных сценариях гибридная навигационная система VINS-G. По результатам тестирования на симуляторе были сделаны выводу, свидетельствующие о достижении более точной навигации в условиях открытой местности при частичной потере сигнала со спутника. Разработанная система позволяет совершать точную навигацию и построение карты в SLAM моделях для дронов в статичной среде.

Theme of the qualification work is "Developing of a software algorithm of navigation and mapping in real time."This work is devoted to the study of the possibilities of SLAM navigation and map building, the development of a hybrid navigation system for more accurate map building. Tasks that were solved during the study: 1. Domain analysis: navigation and map building; 2. Review of existing SLAM algorithms; 3. Review of existing navigation systems; 4. Developing of a hybrid navigation system; 5. Analysis of the results. The work was carried out based on existing research in the field of navigation systems, which collected methods of hybridization of navigation systems to improve localization accuracy. As a result, the VINS-G hybrid navigation system was developed and tested on different scenarios. Based on the testing results on the simulator, conclusions were drawn indicating the achievement of more accurate navigation in open areas with a partial loss of satellite signal. The developed system allows for precise navigation and map building in SLAM models for drones in a static environment.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
External organizations N2 All Read
External organizations N1 All
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU, N2) Read
Internet Authorized users (not from SPbPU, N1)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 10
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics