Тема выпускной квалификационной работы: «Разработка программной подсистемы навигации и составления карты в режиме реального времени». Данная работа посвящена исследованию возможностей SLAM навигации и построения карты, разработке гибридной навигационной системы для более точного построения карты. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1. Анализ предметной области: навигация и построение карт; 2. Аналитический обзор существующих аналогов SLAM; 3. Аналитический обзор существующих систем навигации; 4. Разработка гибридной системы навигации; 5. Анализ полученных результатов. Работа проведена основываясь на существующих исследований в области навигационных систем, где собраны методы гибридизации систем навигации для повышения точности локализации и результаты их тестирования. В результате работы была разработана и протестирована на разных сценариях гибридная навигационная система VINS-G. По результатам тестирования на симуляторе были сделаны выводу, свидетельствующие о достижении более точной навигации в условиях открытой местности при частичной потере сигнала со спутника. Разработанная система позволяет совершать точную навигацию и построение карты в SLAM моделях для дронов в статичной среде.

Theme of the qualification work is "Developing of a software algorithm of navigation and mapping in real time."This work is devoted to the study of the possibilities of SLAM navigation and map building, the development of a hybrid navigation system for more accurate map building. Tasks that were solved during the study: 1. Domain analysis: navigation and map building; 2. Review of existing SLAM algorithms; 3. Review of existing navigation systems; 4. Developing of a hybrid navigation system; 5. Analysis of the results. The work was carried out based on existing research in the field of navigation systems, which collected methods of hybridization of navigation systems to improve localization accuracy. As a result, the VINS-G hybrid navigation system was developed and tested on different scenarios. Based on the testing results on the simulator, conclusions were drawn indicating the achievement of more accurate navigation in open areas with a partial loss of satellite signal. The developed system allows for precise navigation and map building in SLAM models for drones in a static environment.