Детальная информация

Название: Управление группой динамических объектов: выпускная квалификационная работа магистра: направление 27.04.03 «Системный анализ и управление» ; образовательная программа 27.04.03_01 «Теория и математические методы системного анализа и управления в технических и экономических системах»
Авторы: Бочарова Анна Андреевна
Научный руководитель: Ефремов Артем Александрович
Другие авторы: Магер Владимир Евстафьевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2021
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: Математическое моделирование; Квадрокоптеры; Лагранжа уравнения; Динамические системы; Автоматическое управление
УДК: 519.876.5; 629.73.058.52; 531.314.2; 532.511; 517.938
Тип документа: Выпускная квалификационная работа магистра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Код специальности ФГОС: 27.04.03
Группа специальностей ФГОС: 270000 - Управление в технических системах
Ссылки: Отзыв руководителя; Рецензия; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2021/vr/vr21-1370
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Дополнительно: Новинка

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Данная работа посвящена построению управления динамической модели на примере группы квадрокоптеров с подвешенным к ним грузом. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1. Рассмотреть и отобрать актуальные для исследований в выбранной области литературные материалы, включая статьи, рефераты, диссертации, учебные материалы и пособия. 2. Провести анализ системы уравнений Лагранжа для построения структурно-инвариантной модели для группы динамических объектов. 3. Расписать изменения для модели, учитывая прикрепленный на жесткой сцепке груз и на невесомых нитях. 4. Проверить полученную систему на устойчивость для трех разных состояний системы: для полета вверх, полета при тангаже и в условиях рысканья. 5. Если полученная система окажется устойчивой, построить управления по сложной траектории для рассматриваемой группы динамических объектов. Были проведены расчеты, показывающие наглядно, как сказывается на движении группы квадрокоптеров наличие груза. Анализ проводился методом математического моделирования с помощью программного обеспечения SimInTech и Simulink Matlab, оснащенного техническими блоками необходимыми для моделирования. В результате была проанализирована модель группы динамических объектов (квадрокоптеров) с подвешенным грузом, смоделировано управление для такой группы и проведен анализ модели с грузом и без.

This work is devoted to the construction of the control of a dynamic model on the example of a group of quadrocopters with a load suspended from them. Tasks that were solved in the course of the study: 1. Review and select relevant literature materials for research in the chosen field, including articles, abstracts, dissertations, educational materials and manuals. 2. To analyze the system of Lagrange equations for constructing a structure-invariant model for a group of dynamic objects. 3. Describe the changes for the model, taking into account the weight attached to the rigid hitch and on the weightless threads. 4. Check the resulting system for stability for three different states of the system: for flight up, flight at pitch and in yaw conditions. 5. If the resulting system is stable, construct controls along a complex trajectory for the group of dynamic objects under consideration. Calculations were carried out, showing clearly how the presence of cargo affects the movement of a group of quadrocopters. The analysis was carried out by mathematical modeling using SimInTech and Simulink Matlab software, equipped with the technical blocks necessary for modeling. As a result, a model of a group of dynamic objects (quadrocopters) with a suspended load was analyzed, control for such a group was modeled, and the model with and without a load was analyzed.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ)
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 0
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика