Данная работа посвящена построению управления динамической модели на примере группы квадрокоптеров с подвешенным к ним грузом. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1. Рассмотреть и отобрать актуальные для исследований в выбранной области литературные материалы, включая статьи, рефераты, диссертации, учебные материалы и пособия. 2. Провести анализ системы уравнений Лагранжа для построения структурно-инвариантной модели для группы динамических объектов. 3. Расписать изменения для модели, учитывая прикрепленный на жесткой сцепке груз и на невесомых нитях. 4. Проверить полученную систему на устойчивость для трех разных состояний системы: для полета вверх, полета при тангаже и в условиях рысканья. 5. Если полученная система окажется устойчивой, построить управления по сложной траектории для рассматриваемой группы динамических объектов. Были проведены расчеты, показывающие наглядно, как сказывается на движении группы квадрокоптеров наличие груза. Анализ проводился методом математического моделирования с помощью программного обеспечения SimInTech и Simulink Matlab, оснащенного техническими блоками необходимыми для моделирования. В результате была проанализирована модель группы динамических объектов (квадрокоптеров) с подвешенным грузом, смоделировано управление для такой группы и проведен анализ модели с грузом и без.

This work is devoted to the construction of the control of a dynamic model on the example of a group of quadrocopters with a load suspended from them. Tasks that were solved in the course of the study: 1. Review and select relevant literature materials for research in the chosen field, including articles, abstracts, dissertations, educational materials and manuals. 2. To analyze the system of Lagrange equations for constructing a structure-invariant model for a group of dynamic objects. 3. Describe the changes for the model, taking into account the weight attached to the rigid hitch and on the weightless threads. 4. Check the resulting system for stability for three different states of the system: for flight up, flight at pitch and in yaw conditions. 5. If the resulting system is stable, construct controls along a complex trajectory for the group of dynamic objects under consideration. Calculations were carried out, showing clearly how the presence of cargo affects the movement of a group of quadrocopters. The analysis was carried out by mathematical modeling using SimInTech and Simulink Matlab software, equipped with the technical blocks necessary for modeling. As a result, a model of a group of dynamic objects (quadrocopters) with a suspended load was analyzed, control for such a group was modeled, and the model with and without a load was analyzed.