Детальная информация

Название: Разработка и исследование алгоритма движения коллаборативного манипулятора при точечном воздействии источника рентгеновского излучения на фантом мягких тканей: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 16.03.01 «Техническая физика» ; образовательная программа 16.03.01_06 «Медицинская и биоинженерная физика»
Авторы: Гагарская Анастасия Алексеевна
Научный руководитель: Сухов Иван Борисович
Другие авторы: Октябрьский Валерий Павлович; Никитин Сергей Александрович, начальник научно-технического отделения "Медицинских и лазерных систем" ЦНИИ РТК
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт биомедицинских систем и биотехнологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2021
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: робототехнические системы; алгоритм движения коллаборативного манипулятора; интраоперационная лучевая терапия; программирование на языке С++; среда разработки ROS; рак лёгких; robotic systems; collaborative manipulator motion algorithm; intraoperative radiation therapy; C++ programming; ROS development environment; lung cancer
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Бакалавриат
Код специальности ФГОС: 16.03.01
Группа специальностей ФГОС: 160000 - Физико-технические науки и технологии
Ссылки: Отзыв руководителя; Отчет о проверке на объем и корректность внешних заимствований
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2021/vr/vr21-1621
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение)
Ключ записи: ru\spstu\vkr\14334

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Объектом исследования являются алгоритмы движения коллаборативного манипулятора при точечном воздействии на фантом мягких тканей. Целью – разработка и исследование алгоритма движения медицинского робота ассистента при точечном облучении фантома мягких тканей. Предметом исследования – робот «ОнкоРобот», который предназначен для проведения интраоперационной лучевой терапии онкологических заболеваний с помощью воздействия пучка низкоэнергетического рентгеновского излучения на область послеоперационного удаления раковых опухолей для уничтожения остатков онкологических клеток, улучшения чистоты хирургического края и повышения радикальности метода лечения. В рамках данной выпускной квалификационной работы проводится анализ патентного рынка и научных публикаций, связанных с медицинскими автоматизированными и роботизированными системами интраоперационной лучевой терапии, разработка блок-схемы последовательности этапов проведения операции и пакета эмуляции лазерного дальномера и модуля дозиметрического расчёта. Также приводится экспериментальное исследование системы.

The object of the study is the algorithms of movement of the collaborative manipulator under the point effect on the soft tissue phantom. The goal is to develop and study an algorithm for the movement of a medical assistant robot during spot irradiation of a soft tissue phantom. The subject of the study is a robotic system "OncoRobot", which is designed to perform intraoperative radiation therapy of oncological diseases by exposing a beam of low-energy X-ray radiation to the area of postoperative removal of cancer tumors to destroy the remnants of cancer cells, improve the cleanliness of the surgical edge and increase the radicality of the treatment method. Within the framework of this qualification work, an analysis of the patent market and scientific publications related to medical automated and robotic systems of intraoperative radiation therapy was made. Moreover, the development of a block diagram of the sequence of stages of the operation and a package of emulation of a laser rangefinder and a dosimetric calculation module is carried out. An experimental study of the system is also given.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать
Внешние организации №2 Все Прочитать
Внешние организации №1 Все
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №2) Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №1)
-> Интернет Анонимные пользователи

Оглавление

  • СПИСОК СОКРАЩЕНИЙ
  • ВВЕДЕНИЕ
  • ГЛАВА 1. АНАЛИТИЧЕСКИЙ ОБЗОР
    • 1.1. Аналитический обзор существующих автоматизированных и роботизированных систем электронной интраоперационной лучевой терапии
      • 1.1.1. ZEISS INTRABEAM
      • 1.1.2. Xoft Axxent Electronic Brachytherapy (eBx) System
      • 1.1.3. The Papillon+ X-Ray Brachytherapy system
      • 1.1.4. Sculptura Directional Anisotropic Radiation Therapy System
    • 1.2. Выводы к разделу
  • ГЛАВА 2. ОПИСАНИЕ ИССЛЕДУЕМОЙ СИСТЕМЫ ИНТРАОПЕРАЦИОННОЙ ЛУЧЕВОЙ ТЕРАПИИ
    • 2.1. Описание роботизированной системы интраоперационной лучевой терапии
    • 2.2. Описание основных этапов проведения операции
      • 2.3.1. Разработка пакета, имитирующего работу лазерного дальномера
      • 2.3.2. Разработка модуля дозиметрического расчёта
    • 2.4. Выводы к разделу
  • ГЛАВА 3. ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНЫЕ ИССЛЕДОВАНИЯ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ
    • 3.1. Исследование с помощью экспериментального стенда
    • 3.2 Выводы к разделу
  • ГЛАВА 4. ОБСУЖДЕНИЕ
    • 4.1. Патентное исследование в области роботизированной интраоперационной лучевой терапии
      • 4.1.1. Анализ патентно-лицензионной ситуации
      • 4.1.2. Сопоставительный анализ объекта исследования и зарубежной разработки
    • 4.2. Выводы к разделу
  • ЗАКЛЮЧЕНИЕ
  • СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 1. УЗЕЛ-ИЗДАТЕЛЬ laserin.cpp
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 2. УЗЕЛ-ПОДПИСЧИК laserout.cpp
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 3. ФАЙЛ laser.launch
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 4. МОДУЛЬ ДОЗИМЕТРИЧЕСКОГО РАСЧЁТА dose_calculation.cpp
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 5. МОДУЛЬ ДОЗИМЕТРИЧЕСКОГО РАСЧЁТА dose_calculation.h
  • ПРИЛОЖЕНИЕ 6. УЗЕЛ dose_calculation_node.cpp

Статистика использования

stat Количество обращений: 2
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика