Тема выпускной квалификационной работы: «Высокоточное определение относительных координат по сигналам ГНСС методом RTK». Данная работа посвящена исследованию особенностей реализации обработки измерений РНП методом RTK, а также исследованию влияния параметров метода на точность определения относительных координат. В ходе работы была реализована модель обработки измерений РНП методом RTK в среде MATLAB. В качестве входных данных для разработанной модели были взяты пары записей с приемных модулей NV08-CSM фирмы “НВС Навигационные технологии”, содержащие в себе сообщения с измеренными РНП сигналов ГНСС, а также эфемериды и параметры времени видимых спутников ГНСС. Оба приемника, как и базовая линия, во время приема сигналов ГНСС были стационарны. В качестве результатов работы представлены графики углов ориентации и длины базовой линии с течением времени без применения метода RTK и с его применением, а также составлены таблицы, содержащие дисперсию и среднее отклонение от истинного значения соответствующих измерений. Исходя из анализов данных результатов был сделан вывод о том, что применение метода RTK для относительного позиционирования существенно увеличивает его точность по сравнению с относительными координатами, полученными методом разности SPP или методом сглаженных кодовых вторых разностей. Также были представлены аналогичные результаты для метода RTK при изменении параметров обработки. Исходя из анализов данных результатов был сделан вывод о том, что увеличение объема выборки измерений кодовых вторых разностей для вычисления ковариационной матрицы измерений, а также увеличение объема выборки приближенных фазовых неоднозначностей для их усреднения, ведет к увеличению точности относительного позиционирования. Полученные результаты могут быть применены как опорный материал для ознакомления с технологией RTK, так и для ее исследования и реализации в реальном оборудовании, исходя из разработанной в MATLAB модели.

The subject of the graduate qualification work is “Precise relative positioning by GNSS signals using RTK method”. This work is devoted to the study of the execution of the processing of raw navigation measurements by the RTK method. In the course of the work, a model for processing raw measurements by the RTK method in MATLAB was implemented. As input data for the developed model, we took pairs of records from the NV08-CSM receiving modules of the “NVS Navigation Technologies” company, containing messages with the measured raw measurements of GNSS signals, as well as ephemeris and time parameters of visible GNSS satellites. Both receivers, as well as the baseline, were stationary while receiving GNSS signals. As a results of the work are presented graphs of orientation angles and baseline length during processing time. The graphs are plotted without taking into account RTK technology and with it. In addition, it was compiled tables containing the variance and mean deviation from the true value of the corresponding measurements. Based on the analysis of the results, it was concluded that the application of the RTK method for relative positioning increases its accuracy in comparison with the relative coordinates obtained by the SPP difference method or the smoothed code double difference method. Similar results were also presented for the RTK method with changing processing parameters. Based on the results of data analysis, it was concluded that an increase in the sample size of measurements of the code double differences for calculating the covariance matrix, as well as an increase in the sample size of approximate phase ambiguities for their averaging, increases the accuracy of relative positioning. The obtained results can be used as a reference material for acquaintance with the RTK technology, and for its study and implementation in real equipment, based on the developed MATLAB model.