Тема выпускной квалификационной работы: «Повышение точности пространственной ориентации объектов, использующих два разнесенных в пространстве приемника GPS». Данная работа посвящена повышению точности в определении углов ориентации объекта с использованием двух разнесенных в пространстве приемников GPS. В первой главе рассмотрено определение углов ориентации с применением технологии RTK. Показаны проблемы, которые возникают при использовании технологии RTK в определении углов ориентации объекта с применением двух разнесенных в пространстве антенн. Рассмотрены различные алгоритмы разрешения целочисленных неоднозначностей измерения фазы сигналов глобальных спутниковых навигационных систем (ГНСС). Вторая глава посвящена описанию созданной модели в среде MATLAB для определения углов ориентации объекта, использующего два разнесенных в пространстве навигационных приемника. Рассмотрены особенности использования алгоритмов разрешения целочисленных неоднозначностей измерения фазы в созданной модели. В третьей главе показаны результаты статистического моделирования различных алгоритмов разрешения целочисленных неоднозначностей измерения фазы. Представлены графики зависимости вероятности аномальных ошибок от точности измерения параметров навигационного сигнала. Четвертая глава посвящена обработке реальных навигационных сообщений и проверке работы алгоритмов разрешения целочисленных неоднозначностей.

The subject of the graduate qualification work is “Improving the accuracy of spatial orientation of objects using two distanced GPS receivers”. The given work is devoted to improving the accuracy in determining the orientation angles of an object using two spaced-apart GPS receivers. The first chapter covers the determination of orientation angles using RTK technology. The problems that arise when using RTK technology in determining the orientation angles of an object with the use of two antennas spaced apart in space are shown. Various algorithms for resolving integer ambiguities in measur-ing the phase of signals from global satellite navigation systems (GNSS) are con-sidered. The second chapter is devoted to the description of the created model in the MATLAB for determining the orientation angles of an object using two spaced-apart navigation receivers. The features of using algorithms for resolving integer ambiguities in measuring the phase in the created model are considered. The third chapter shows the results of statistical modeling of various algo-rithms for resolving integer phase measurement ambiguities. The graphs of the dependence of the probability of occurrence of anomalous errors on the accuracy of measuring the parameters of the navigation signal are presented. The fourth chapter is devoted to processing real navigation messages and testing the operation of algorithms for resolving integer ambiguities.

• Введение
• Глава 1. Определение углов ориентации объекта с использованием двух разнесенных в пространстве навигационных приемников
  • 1.1. Методы определения углов ориентации с использованием двух навигационных приемников
  • 1.2. Проблема разрешений целочисленных неоднозначностей измерения фазы
  • 1.3. Алгоритмы разрешения целочисленных неоднозначностей измерения фазы
    • 1.3.1. LAMBDA/MLAMBDA
    • 1.3.2. CLAMBDA
    • 1.3.3. MLAMBDA и фильтр решений
• Глава 2. Описание разработанной модели определения углов ориентации
  • 2.1 Основные блоки модели определения углов ориентации в Matlab
  • 2.2. Определение положения антенны на основе кодовых измерений
  • 2.3. Вычисление одинарных и двойных разностей
  • 2.4. Расширенный фильтр Калмана
  • 2.5. Устранение целочисленных неоднозначностей измерения фазы
• Глава 3. Статистическое моделирование модели с различными алгоритмами разрешения неоднозначностей
  • 3.1. Исходные данные для статистического моделирование
  • 3.2. Результаты статистического моделирования
  • 3.2. Моделирование с имитацией ошибки в синхронизации двух НП
• Глава 4. Полунатурное моделирование в разработанной модели для различных алгоритмов разрешения неоднозначностей
  • 4.1. Исходные данные для моделирования
  • 4.2. Результаты полунатурного моделирования
  • 4.3. Оценка времени работа алгоритмов в полунатурном моделировании
• Заключение
• Список литературы