Данная работа посвящена исследованию методов построения карты диспаратности, с помощью которых можно решать другие задачи компьютерного зрения, например, реконструкция трёхмерной сцены, сегментация изображения. Задачи, которые решались в ходе исследования: • Изучение процесса получения стеопары со стереоустановки. • Обзор некоторых алгоритмов построения карты диспаратности. • Исследование алгоритма ELAS как перспективного для оптимизации под использование на графических ускорителях. • Модификация алгоритма ELAS для использования на графических процессорах с помощью CUDA и его апробация. Были разработаны модификации некоторых этапов алгоритмов, которые можно проводить на графических ускорителях, благодаря которым наблюдается повышение производительности. При проведении серии экспериментов с использованием специализированного датасета было показано, что качество карты близко к эталонным.

The given work is devoted to the research of disparity map estimating, which can be used in others computer vision tasks, such as reconstruction scene in 3D space, image segmentation. The research sets the following goals: • Studying the process of obtaining stereopair images from stereovision system. • Review some disparity map estimation algorithms. • Research ELAS algorithm as promising for optimization for using on graphic accelerators. • ELAS algorithm modification with CUDA for using on Graphic Processing Units and further approbations. Modifications of several algorithm stages were developed which can be done on graphic accelerators with observed computational performance increasing. During a series of experiments with using specialized dataset were showed that disparity map quality is close to ground truth.