Тема данной работы – классификация построений роевых построений. Целью работы является оценка структурированности роя дронов. Предметом работы является создание формализованных критериев оценки структурированности. В работе представлены основные понятия управлений группами беспилотных летательных аппаратов. Рассмотрено роевое управление группами дронов как вид децентрализованного управления, описаны его особенности. Рассмотрена актуальность данной работы в научной среде, приведены научные статьи на смежные темы Дано понятие структурированности роя дрона как одной из его характеристик. Разработан численный метод оценки регулярности роя дронов основанных на принципах автокорреляционного анализа. Разработан численный метод оценки формы роя дронов основанный на геометрических параметрах минимальной выпуклой оболочки. Реализованы алгоритмы оценки регулярности и формы роя дронов на языке Python в среде PyCharm. Приведены примеры работы программного кода с регулярными и нерегулярными структурами разной формы. Проанализированы результаты работы реализованных алгоритмов. Полученные в результате работы алгоритмы позволяют определить структурированность роя через численные критерии регулярности и формы роя. Данные алгоритмы можно использовать для оценки качества работы алгоритмов управления в рое дронов.

The topic of this work is the classification of swarm formations. The aim of this work is to assess the structuredness of a swarm of drones. The subject of the work is the creation of formalized criteria for assessing structuredness. The paper presents the basic concepts of control of groups of unmanned aerial vehicles. Swarm control of groups of drones is considered as a type of decentralized control with its features being described. The relevance of this work in the scientific environment is considered, scientific articles on related topics are provided. The concept of structuredness of a drone swarm is considered as one of its characteristics. A numerical method for assessing the regularity of a swarm of drones based on the principles of autocorrelation analysis has been developed. A numerical method for estimating the shape of a swarm of drones based on the geometric parameters of the minimum convex hull has been developed. The algorithms for evaluating the regularity and shape of a swarm of drones are implemented in the PyCharm IDE for Python. Examples of work of the program code with regular and irregular structures of various forms are given. The results of the implemented algorithms are analyzed. The algorithms obtained as a result of the work make it possible to determine the structuredness of the swarm through numerical criteria for the regularity and shape of the swarm. These algorithms can be used to assess the performance of control algorithms in a swarm of drones.