Настоящая работа посвящена разработке математической модели и качественному исследованию нелинейной динамики МТВГ с объемным дисковым резонатором в режиме свободной прецессии и в условиях параметрического возбуждения и поддержания колебаний. Получены нелинейные уравнения динамики резонатора на подвижном основании. С помощью асимптотических методов найдены области параметрического резонанса для линейной модели, на базе которых построены амплитудно-частотные характеристики нелинейной системы.

This work is devoted to the development of a mathematical model and a qualitative study of the nonlinear dynamics of Disk-based MEMS Coriolis Vibrating Gyroscope in the free precession mode and under conditions of parametric excitation and maintenance of oscillations. Nonlinear equations of the dynamics of a resonator on a moving base are obtained. Using asymptotic methods, the regions of parametric resonance for a linear model were found, on the basis of which the amplitude-frequency characteristics of the nonlinear system were constructed.