Целью работы является создание виртуальной ячейки, в которой будет находится цифровой двойник манипулятора для обучения персонала работы с ним. Даны общие понятия виртуальной реальности и промышленных роботов. Изучена технология 3D-моделирования в CAD среде Creo Parametric. Разработана математическая модель для конкретного манипулятора. Исследованы параметрические цифровые модели типовых законов движения приводов манипулятора, для более полного понимания влияния выбора режима работы промышленного робота с точки зрения выбора оптимальных параметров для программирования манипулятора и дальнейшего внедрения этих моделей в виртуальную ячейку. На примере существующего манипулятора была разработана модель для дальнейшего импорта в программную среду VISUAL COMPONENTS. В заключительной части была разработана и запрограммирована виртуальная модель манипулятора для обучения персонала. В конце подведены итоги о проделанной работе, а также дальнейшие этапы развития VR тренажера по обучению работе с промышленным роботом в среде Visual Components.

The aim of the work is to create a virtual cell, which will contain a digital twin of the manipulator for training personnel to work with it. General concepts of virtual reality and industrial robots are given. The technology of 3D-modeling in CAD environment Creo Parametric is studied. Developed a mathematical model for a specific manipulator. Parametric numerical models of typical laws of motion of the manipulator drives are investigated to better understand the impact of selecting an industrial robot in terms of choosing the optimal parameters for programming the manipulator and further implementing these models in the virtual cell. Using the example of an existing manipulator, a model was developed for further import into the VISUAL COMPONENTS software environment. In the final part, a virtual manipulator model was developed and programmed for staff training. At the end, we summed up the results of the work done, as well as further stages of development of VR simulator for industrial robot training in Visual Components environment.