Details

Тема выпускной квалификационной работы: «Модификация виртуальной учебной модели робота с системой управления на базе Robot Operating System с использованием автоматического построения карты местности»Данная работа представляет собой модификацию виртуальной модели робота с добавлением у нему функционала, позволяющего автоматически строить карту. Проект будет использоваться в учебном курсе, направленном на изучение встраиваемых систем и робототехники как часть практического курса.Задачи, которые решались в ходе работы:Изучение работы модулей построения карт местности для дальнейшей модификации;Модифицирование описания модели на языке URDF для соответствия решению поставленной задачи;Разработка системы автоматического управления колесным роботом с применением ROS;Верификацию полученных результатов с применением симулятора Gazebo и пакета Rviz;В результате проведена модификация модели робота в соответствии с поставленной задачей. Проведено тестирование работы модели на 2-х различных картах и подтверждено корректное функционирование модели.

The theme of the graduation qualifying paper: "Modification of a virtual training model of a robot with a control system based on the Robot Operating System using automatic construction of a terrain map"This project is a modification of the virtual model of the robot with the addition of functionality that allows it to use auto mapping. This project will be used in a training course aimed at studying embedded systems and robotics as part of a practical course.Tasks that were solved during the work:Studying the work of modules for constructing maps of the area for further modification;Modification of the description of the model in the URDF language to match the solution of the problem;Development of an automatic control system for a wheeled robot using ROS;Verification of the obtained results using the Gazebo simulator and the Rviz package;As a result, the robot model was modified in accordance with the task. Project was tested on 2 different maps and the correct functioning of the model was confirmed.