?

Details
Table Card RUSMARC
Title: Модификация виртуальной учебной модели робота с системой управления на базе Robot Operating System с использованием автоматического построения карты местности: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 09.03.01 «Информатика и вычислительная техника» ; образовательная программа 09.03.01_01 «Вычислительные машины, комплексы, системы и сети»
Creators: Джужуев Эдуард Хамидович
Scientific adviser: Болсуновская Марина Владимировна
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Imprint: Санкт-Петербург, 2022
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: автоматическое построение карты; симуляция робота; виртуальная модель робота; ros; rviz; auto mapping; robot simulation; virtual robot model; wheeled robot
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Bachelor
Speciality code (FGOS): 09.03.01
Speciality group (FGOS): 090000 - Информатика и вычислительная техника
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2022/vr/vr22-1291
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: ru\spstu\vkr\16689

Allowed Actions: –

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Тема выпускной квалификационной работы: «Модификация виртуальной учебной модели робота с системой управления на базе Robot Operating System с использованием автоматического построения карты местности»Данная работа представляет собой модификацию виртуальной модели робота с добавлением у нему функционала, позволяющего автоматически строить карту. Проект будет использоваться в учебном курсе, направленном на изучение встраиваемых систем и робототехники как часть практического курса.Задачи, которые решались в ходе работы:Изучение работы модулей построения карт местности для дальнейшей модификации;Модифицирование описания модели на языке URDF для соответствия решению поставленной задачи;Разработка системы автоматического управления колесным роботом с применением ROS;Верификацию полученных результатов с применением симулятора Gazebo и пакета Rviz;В результате проведена модификация модели робота в соответствии с поставленной задачей. Проведено тестирование работы модели на 2-х различных картах и подтверждено корректное функционирование модели.

The theme of the graduation qualifying paper: "Modification of a virtual training model of a robot with a control system based on the Robot Operating System using automatic construction of a terrain map"This project is a modification of the virtual model of the robot with the addition of functionality that allows it to use auto mapping. This project will be used in a training course aimed at studying embedded systems and robotics as part of a practical course.Tasks that were solved during the work:Studying the work of modules for constructing maps of the area for further modification;Modification of the description of the model in the URDF language to match the solution of the problem;Development of an automatic control system for a wheeled robot using ROS;Verification of the obtained results using the Gazebo simulator and the Rviz package;As a result, the robot model was modified in accordance with the task. Project was tested on 2 different maps and the correct functioning of the model was confirmed.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 22
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics