Детальная информация

Название: Исследование методов анализа пространственного расположения и динамики движения объектов окружающей среды с использованием СТЗ мобильного робота на базе комплекса ТВ-камер «рыбий глаз»: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» ; образовательная программа 15.03.06_04 «Автономные роботы»
Авторы: Редров Владислав Сергеевич
Научный руководитель: Габриель Антон Сергеевич
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2022
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: стереозрение; 3d реконструкция; широкоугольные камеры; карта глубины; эпиполярная геометрия; stereo vision; 3d reconstruction; wide angle cameras; depth map; epipolar geometry
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Бакалавриат
Код специальности ФГОС: 15.03.06
Группа специальностей ФГОС: 150000 - Машиностроение
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2022/vr/vr22-2562
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Дополнительно: Новинка
Ключ записи: ru\spstu\vkr\19508

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети Действие 'Загрузить' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Тема выпускной квалификационной работы: “Исследование методов анализа пространственного расположения и динамики движения объектов окружающей среды с использованием СТЗ мобильного робота на базе комплекса ТВ-камер «рыбий глаз»”. Данная работа посвящена исследованию методов анализа окружающей обстановки на основе данных со стереопары на базе двух ТВ-камер с широкоугольной оптикой путем вычисления облака точек, соответствующего рассматриваемой сцене. В рамках работы рассмотрены аналоги систем анализа окружения из живой природы и на базе других устройств и датчиков, существующие проекты, а также основные методы решения поставленной задачи. Исследование проведено в виртуальной среде, с высокой точностью, повторяющей условия реального мира. Произведена оценка алгоритмов на основе выбранных критериев и определен наиболее подходящий алгоритм для решения поставленной задачи.

The subject of the graduate qualification work is “Research of methods for analyzing the spatial location and dynamics of the movement of environmental objects using a mobile robot based on the fisheye TV camera complex”. This work is devoted to the study of methods for analyzing the environment based on data from a stereo pair based on two TV cameras with wide-angle optics by calculating a point cloud corresponding to the scene under consideration. As part of the work, analogs of environmental analysis systems from wildlife and based on other devices and sensors, existing projects, as well as basic methods for solving the task are considered. The study was conducted in a virtual environment, with high accuracy, repeating the conditions of the real world. The algorithms were evaluated based on the selected criteria and the most suitable algorithm for solving the problem was determined.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать Печать Загрузить
Внешние организации №2 Все Прочитать
Внешние организации №1 Все
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать Печать Загрузить
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №2) Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи (не СПбПУ, №1)
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 0
За последние 30 дней: 0
Подробная статистика