Details

Тема выпускной квалификационной работы: “Исследование методов анализа пространственного расположения и динамики движения объектов окружающей среды с использованием СТЗ мобильного робота на базе комплекса ТВ-камер «рыбий глаз»”. Данная работа посвящена исследованию методов анализа окружающей обстановки на основе данных со стереопары на базе двух ТВ-камер с широкоугольной оптикой путем вычисления облака точек, соответствующего рассматриваемой сцене. В рамках работы рассмотрены аналоги систем анализа окружения из живой природы и на базе других устройств и датчиков, существующие проекты, а также основные методы решения поставленной задачи. Исследование проведено в виртуальной среде, с высокой точностью, повторяющей условия реального мира. Произведена оценка алгоритмов на основе выбранных критериев и определен наиболее подходящий алгоритм для решения поставленной задачи.

The subject of the graduate qualification work is “Research of methods for analyzing the spatial location and dynamics of the movement of environmental objects using a mobile robot based on the fisheye TV camera complex”. This work is devoted to the study of methods for analyzing the environment based on data from a stereo pair based on two TV cameras with wide-angle optics by calculating a point cloud corresponding to the scene under consideration. As part of the work, analogs of environmental analysis systems from wildlife and based on other devices and sensors, existing projects, as well as basic methods for solving the task are considered. The study was conducted in a virtual environment, with high accuracy, repeating the conditions of the real world. The algorithms were evaluated based on the selected criteria and the most suitable algorithm for solving the problem was determined.