Данная дипломная работа посвящена анализу и управлению двумерной системы «тягач-прицеп». Предлагается система динамической стабилизации угла отклонения между тягачом и прицепом путём оснащения колёсной оси прицепа тормозами для возбуждения крутящего управляющего момента. Управление происходит по отрицательной обратной связи, где на выходе – угол отклонения между прицепом и тягачом. Исследуется область устойчивости объекта, а также его реакция на типовые воздействия рулевых колёс тягача. Наконец рассматриваются системы управления и рациональность их применения. Предложенная система стабилизации демонстрирует успешные результаты в улучшении переходного процесса а также увеличивает область устойчивости.

This thesis is devoted to the analysis and control of the two-dimensional system "tractor-trailer". A system of dynamic stabilization of the deflection angle between the tractor and the trailer is proposed by equipping the wheel axle of the trailer with brakes to excite the torque control moment. The control takes place by negative feedback, where the output is the angle of deviation between the trailer and the tractor. The area of ​​stability of the object is investigated, as well as its response to the typical excitations of the steering wheels of the tractor. Finally, control systems and the rationality of their application are considered. The proposed stabilization system demonstrates successful results in improving the transient process and also increases the stability area.