?

Details
Table Card RUSMARC
Title: Стабилизация многозвенного сферического маятника в положении неустойчивого равновесия: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 01.03.03 «Механика и математическое моделирование» ; образовательная программа 01.03.03_03 «Математическое моделирование процессов нефтегазодобычи»
Creators: Стамлер Кирилл Вадимович
Scientific adviser: Суханов Александр Алексеевич
Organization: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Физико-механический институт
Imprint: Санкт-Петербург, 2022
Collection: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Subjects: перевернутый маятник; многозвенный маятник; плоский маятник; сферический маятник; линейный квадратичный регулятор; критерий калмана; стабилизация сферического многозвенного маятника; стабилизация плоского многозвенного маятника; inverted pendulum; multi-link pendulum; flat pendulum; spherical pendulum; linear quadratic regulator; kalman criterion; stabilization of a spherical multi-link pendulum; stabilization of a flat multi-link pendulum
Document type: Bachelor graduation qualification work
File type: PDF
Language: Russian
Level of education: Bachelor
Speciality code (FGOS): 01.03.03
Speciality group (FGOS): 010000 - Математика и механика
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2022/vr/vr22-726
Rights: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование)
Record key: ru\spstu\vkr\16777

Allowed Actions: –

Action 'Read' will be available if you login or access site from another network Action 'Download' will be available if you login or access site from another network

Group: Anonymous

Network: Internet

Annotation

Объектом исследования в данной работе является модель плоского и модель сферического многозвенного маятника. Исследуются их уравнения движения и рассматривается стабилизация с помощью линейного квадратичного регулятора вблизи положения неустойчивого равновесия. Для линеаризованной формы уравнений анализируется управляемость на основе критерия Калмана. Производится численное интегрирование систем уравнений движений (плоского и сферического) в системе MATLAB.

The object of the study in this paper is a model of a planar and a model of a spherical multi-link pendulum. Their equations of motion are investigated and stabilization with a linear quadratic regulator near the unstable equilibrium position is considered. The controllability based on the Kalman criterion is analyzed for the linearized form of the equations. Numerical integration of systems of equations of motion (planar and spherical) by MATLAB system is performed.

Document access rights

Network User group Action
ILC SPbPU Local Network All Read Print Download
External organizations N2 All Read
External organizations N1 All
Internet Authorized users SPbPU Read Print Download
Internet Authorized users (not from SPbPU, N2) Read
Internet Authorized users (not from SPbPU, N1)
-> Internet Anonymous

Usage statistics

stat Access count: 3
Last 30 days: 0
Detailed usage statistics