Details
| Title | Стабилизация многозвенного сферического маятника в положении неустойчивого равновесия: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 01.03.03 «Механика и математическое моделирование» ; образовательная программа 01.03.03_03 «Математическое моделирование процессов нефтегазодобычи» |
|---|---|
| Creators | Стамлер Кирилл Вадимович |
| Scientific adviser | Суханов Александр Алексеевич |
| Organization | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Физико-механический институт |
| Imprint | Санкт-Петербург, 2022 |
| Collection | Выпускные квалификационные работы ; Общая коллекция |
| Subjects | перевернутый маятник ; многозвенный маятник ; плоский маятник ; сферический маятник ; линейный квадратичный регулятор ; критерий калмана ; стабилизация сферического многозвенного маятника ; стабилизация плоского многозвенного маятника ; inverted pendulum ; multi-link pendulum ; flat pendulum ; spherical pendulum ; linear quadratic regulator ; kalman criterion ; stabilization of a spherical multi-link pendulum ; stabilization of a flat multi-link pendulum |
| Document type | Bachelor graduation qualification work |
| File type | |
| Language | Russian |
| Level of education | Bachelor |
| Speciality code (FGOS) | 01.03.03 |
| Speciality group (FGOS) | 010000 - Математика и механика |
| DOI | 10.18720/SPBPU/3/2022/vr/vr22-726 |
| Rights | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение, печать, копирование) |
| Record key | ru\spstu\vkr\16777 |
| Record create date | 7/27/2022 |
Allowed Actions
–
Action 'Read' will be available if you login or access site from another network
Action 'Download' will be available if you login or access site from another network
| Group | Anonymous |
|---|---|
| Network | Internet |
Объектом исследования в данной работе является модель плоского и модель сферического многозвенного маятника. Исследуются их уравнения движения и рассматривается стабилизация с помощью линейного квадратичного регулятора вблизи положения неустойчивого равновесия. Для линеаризованной формы уравнений анализируется управляемость на основе критерия Калмана. Производится численное интегрирование систем уравнений движений (плоского и сферического) в системе MATLAB.
The object of the study in this paper is a model of a planar and a model of a spherical multi-link pendulum. Their equations of motion are investigated and stabilization with a linear quadratic regulator near the unstable equilibrium position is considered. The controllability based on the Kalman criterion is analyzed for the linearized form of the equations. Numerical integration of systems of equations of motion (planar and spherical) by MATLAB system is performed.
| Network | User group | Action |
|---|---|---|
| ILC SPbPU Local Network | All |
|
| Internet | Authorized users SPbPU |
|
| Internet | Anonymous |
|
Access count: 8
Last 30 days: 0
