Детальная информация
Название | Исследование факторов, влияющих на качество управления движением необитаемого подводного аппарата: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 15.03.06 «Мехатроника и робототехника» ; образовательная программа 15.03.06_04 «Автономные роботы» |
---|---|
Авторы | Серов Данила Константинович |
Научный руководитель | Габриель Антон Сергеевич |
Другие авторы | Половко С. А. |
Организация | Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт машиностроения, материалов и транспорта |
Выходные сведения | Санкт-Петербург, 2022 |
Коллекция | Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция |
Тематика | управление; методы управления; регулятор; нелинейная система; automatic control; methods of automatic control; regulator; nonlinear system |
Тип документа | Выпускная квалификационная работа бакалавра |
Тип файла | |
Язык | Русский |
Уровень высшего образования | Бакалавриат |
Код специальности ФГОС | 15.03.06 |
Группа специальностей ФГОС | 150000 - Машиностроение |
DOI | 10.18720/SPBPU/3/2022/vr/vr24-1439 |
Права доступа | Доступ по паролю из сети Интернет (чтение) |
Дополнительно | Новинка |
Ключ записи | ru\spstu\vkr\27782 |
Дата создания записи | 24.04.2024 |
Разрешенные действия
–
Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети
Группа | Анонимные пользователи |
---|---|
Сеть | Интернет |
Целью работы является исследование влияния возмущающих факторов на качество управления движением автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) при использовании различных регуляторов. Объектом исследования является упрощенная гидродинамическая модель АНПА, перемещающаяся преимущественно в вертикальном направлении. В работе проведен обзор существующих подходов к моделированию и управлению АНПА. Выполнена настройка регуляторов для управления глубиной и дифферентом при наличии возмущающих факторов. Выявлены факторы, оказывающие наибольшее влияние на качество управления, а также проведено сравнение рассмотренных регуляторов.
The goal of the research is to study the influence of disturbing factors on the quality of motion control of an autonomous underwater vehicle (AUV) using various controllers. The object of study is a simplified hydrodynamic model of the AUV, moving mainly in the vertical direction. The existing approaches to modeling and control of AUVs are reviewed. The adjustment of the regulators for controlling the depth and trim in the presence of disturbing factors is completed. The factors that have the greatest impact on the quality of management are identified. A comparison of the considered regulators is made.
Место доступа | Группа пользователей | Действие |
---|---|---|
Локальная сеть ИБК СПбПУ | Все |
|
Интернет | Авторизованные пользователи СПбПУ |
|
Интернет | Анонимные пользователи |
|
Количество обращений: 1
За последние 30 дней: 0