Целью работы является исследование влияния возмущающих факторов на качество управления движением автономного необитаемого подводного аппарата (АНПА) при использовании различных регуляторов. Объектом исследования является упрощенная гидродинамическая модель АНПА, перемещающаяся преимущественно в вертикальном направлении. В работе проведен обзор существующих подходов к моделированию и управлению АНПА. Выполнена настройка регуляторов для управления глубиной и дифферентом при наличии возмущающих факторов. Выявлены факторы, оказывающие наибольшее влияние на качество управления, а также проведено сравнение рассмотренных регуляторов.

The goal of the research is to study the influence of disturbing factors on the quality of motion control of an autonomous underwater vehicle (AUV) using various controllers. The object of study is a simplified hydrodynamic model of the AUV, moving mainly in the vertical direction. The existing approaches to modeling and control of AUVs are reviewed. The adjustment of the regulators for controlling the depth and trim in the presence of disturbing factors is completed. The factors that have the greatest impact on the quality of management are identified. A comparison of the considered regulators is made.