Данная работа посвящена исследованию методов обнаружения подводных трубопроводов и созданию системы управления курсом и глубиной АНПА. В ходе исследования решались следующие задачи: изучение методов обнаружения подводных трубопроводов; анализ предоставленных данных для создания системы управления; моделирование систем управления курсом и глубиной АНПА на основе проанализированных данных; исследование влияния ограничений на управление на качество управления АНПА. Работа выполнена для АНПА удобообтекаемой формы, предназначенного для обзорно-поисковых работ. Были исследованы методы обнаружения подводных трубопроводов и смоделированы системы управления курсом и глубиной АНПА. Все модели реализованы в среде MATLAB Simulink. Выбраны оптимальные характеристики измерителей, обеспечивающие наилучшее качество переходного процесса.

This work is devoted to the study of methods for detecting underwater pipelines and the creation of an AUV heading and depth control system. In the course of the study, the following tasks were solved: study of methods for detecting underwater pipelines; analysis of the provided data to create a management system; modeling of AUV heading and depth control systems based on the analyzed data; study of the influence of control restrictions on the quality of AUV control. The work was carried out for an AUV of a streamlined shape, intended for survey and search work. Methods for detecting underwater pipelines were investigated and AUV heading and depth control systems were modeled. All models are implemented in the MATLAB Simulink environment. The optimal characteristics of the meters are chosen, providing the best quality of the transient process.