Детальная информация

Название: Система управления роботом-пылесосом: выпускная квалификационная работа бакалавра: направление 09.03.02 «Информационные системы и технологии» ; образовательная программа 09.03.02_02 «Информационные системы и технологии»
Авторы: Сухих Михаил Алексеевич
Научный руководитель: Кузнецова Лидия Валерьевна
Организация: Санкт-Петербургский политехнический университет Петра Великого. Институт компьютерных наук и технологий
Выходные сведения: Санкт-Петербург, 2023
Коллекция: Выпускные квалификационные работы; Общая коллекция
Тематика: робот; робот-пылесос; система управления; моделирование; программирование на Аrduino; оптимизация алгоритмов движения; robot; robot-vacuum cleaner; control system; simulation; programming on Аrduino; optimization of motion algorithms
Тип документа: Выпускная квалификационная работа бакалавра
Тип файла: PDF
Язык: Русский
Уровень высшего образования: Бакалавриат
Код специальности ФГОС: 09.03.02
Группа специальностей ФГОС: 090000 - Информатика и вычислительная техника
DOI: 10.18720/SPBPU/3/2023/vr/vr23-3724
Права доступа: Доступ по паролю из сети Интернет (чтение)
Ключ записи: ru\spstu\vkr\23034

Разрешенные действия:

Действие 'Прочитать' будет доступно, если вы выполните вход в систему или будете работать с сайтом на компьютере в другой сети

Группа: Анонимные пользователи

Сеть: Интернет

Аннотация

Целью данной работы является разработка системы ориентации в пространстве робота-пылесоса. Для достижения цели в ходе работы решались следующие задачи: 1.Обзор существующих моделей роботов-пылесосов, 2.Разработка аппаратной части прототипа робота-пылесоса, 3.Разработка системы ориентации в пространстве, 4.Подбор необходимых модулей для осуществления контроля и передачи информации о положении робота в пространстве, 5.Разработка алгоритмов для перемещения по выбранной траектории. Приведен обзор роботов-пылесосов, представленных на рынке, с целью выявления достоинств и недостатков существующих методов решения поставленной задачи. Были рассмотрены системы ориентации в пространстве по GPS, GNSS и по меткам с помощью металлоискателя. Была разработана система ориентации с использованием двух модулей GPS, один из которых является базовой станцией с известными фиксированными координатами. Также для более точной ориентации и охвата всей площади убираемого помещения в роботе-пылесосе используются ультразвуковые датчики, датчики столкновения и энкодеры. В результате была получена функциональная модель разработанного робота-пылесоса и разработаны алгоритмы для его ориентации в пространстве.

The purpose of this work is to develop a system of orientation in the space of a robot vacuum cleaner. To achieve the goal in the course of the work, the following tasks were solved: 1.Overview of repeated models of robotic vacuum cleaners, 2.Development of the hardware of the robot vacuum cleaner prototype, 3. Development of a system of orientation in space, 4. Selection of food products to control and transmit the position of the robot in space, 5. Development of motion algorithms along the chosen trajectory. An overview of robotic vacuum cleaners on the market is given in order to identify the advantages and disadvantages of existing methods for solving the problem. The systems of orientation in space by GPS, GNSS and by marks using a metal detector were considered. An orientation system was developed using two GPS modules, one of which is a base station with known fixed coordinates. Also, for more precise orientation and coverage of the entire area of the cleaned room, the robot vacuum cleaner uses ultrasonic sensors, collision sensors and encoders. As a result, a functional model of the developed robot vacuum cleaner was obtained, and algorithms were developed for its orientation in space.

Права на использование объекта хранения

Место доступа Группа пользователей Действие
Локальная сеть ИБК СПбПУ Все Прочитать
Интернет Авторизованные пользователи СПбПУ Прочитать
-> Интернет Анонимные пользователи

Статистика использования

stat Количество обращений: 13
За последние 30 дней: 3
Подробная статистика