Целью данной работы является разработка системы ориентации в пространстве робота-пылесоса. Для достижения цели в ходе работы решались следующие задачи: 1.Обзор существующих моделей роботов-пылесосов, 2.Разработка аппаратной части прототипа робота-пылесоса, 3.Разработка системы ориентации в пространстве, 4.Подбор необходимых модулей для осуществления контроля и передачи информации о положении робота в пространстве, 5.Разработка алгоритмов для перемещения по выбранной траектории. Приведен обзор роботов-пылесосов, представленных на рынке, с целью выявления достоинств и недостатков существующих методов решения поставленной задачи. Были рассмотрены системы ориентации в пространстве по GPS, GNSS и по меткам с помощью металлоискателя. Была разработана система ориентации с использованием двух модулей GPS, один из которых является базовой станцией с известными фиксированными координатами. Также для более точной ориентации и охвата всей площади убираемого помещения в роботе-пылесосе используются ультразвуковые датчики, датчики столкновения и энкодеры. В результате была получена функциональная модель разработанного робота-пылесоса и разработаны алгоритмы для его ориентации в пространстве.

The purpose of this work is to develop a system of orientation in the space of a robot vacuum cleaner. To achieve the goal in the course of the work, the following tasks were solved: 1.Overview of repeated models of robotic vacuum cleaners, 2.Development of the hardware of the robot vacuum cleaner prototype, 3. Development of a system of orientation in space, 4. Selection of food products to control and transmit the position of the robot in space, 5. Development of motion algorithms along the chosen trajectory. An overview of robotic vacuum cleaners on the market is given in order to identify the advantages and disadvantages of existing methods for solving the problem. The systems of orientation in space by GPS, GNSS and by marks using a metal detector were considered. An orientation system was developed using two GPS modules, one of which is a base station with known fixed coordinates. Also, for more precise orientation and coverage of the entire area of the cleaned room, the robot vacuum cleaner uses ultrasonic sensors, collision sensors and encoders. As a result, a functional model of the developed robot vacuum cleaner was obtained, and algorithms were developed for its orientation in space.