Целью работы является разработка эскизного проекта механической части робота, осуществляющего обработку сварного стыка с внутренней части трубопровода. В работе изложены методы обработки сварных стыков. Изучена втулочная технология. Произведен анализ существующего роботизированного комплекса зарубежной фирмы. На основе анализа проведено обоснование в пользу новой разработки. Было описано технологическое задание робото-технологического комплекса (РТК). На основе задания были подобраны приводы для робота. Создан эскизный проект механической части робота.

The purpose of the work is to develop a preliminary design of the mechanical part of the robot that processes the welded joint from the inside of the pipeline. The paper describes the methods of processing welded joints. Bushing technology has been studied. The analysis of the existing robotic complex of a foreign company is carried out. Based on the analysis, a justification in favor of the new development was carried out. The technological task of the robotics complex (RС) was described. Based on the task, the drives for the robot were selected. A preliminary design of the mechanical part of the robot has been created.