Details

В результате исследования объяснена работа бесколлекторного электродвигателя. Выбраны, прошивки и протоколы связи с контроллером двигателя. Реализован протокол связи, произведена настройка контроллера электродвигателя, составлена система уравнений для управления двигателями.  Выбран эффективный способ взаимодействия с роботом. Рассмотрен микроконтроллер робота, а также его Bluetooth модуль. Также выбрана оптическая пара и электродвигатель шнека. Рассмотрен основной принцип управления шагового электродвигателя, а также проблемы, возникающие при его управлении. Выбран драйвер шагового электродвигателя. Решена проблема индикации силы и направления вращения мяча при запуске роботом.  Выбран метод детектирования мяча для реализации игрового режима. Реализован игровой режим. Выбран САПР для проектирования печатной платы. Спроектирована и обоснована печатная плата. Разработано программное обеспечение робота. Применены методы поиска и анализа информации из следующих источников и баз данных https://library.spbstu.ru/ru/erm/. Разработаны алгоритмы и компьютерные программы для контроля драйверов шагового и бесколлекторных электродвигателей, оптронной пары, адресных светодиодов, сервоприводов, микрофона.

As a result of the study, the operation of a brushless dc motor was explained. Selected firmware and communication protocols with the engine controller. A communication protocol has been implemented, an electric motor controller has been configured, and a system of equations for controlling the motors has been compiled. An effective way of interacting with the robot has been chosen. The robots micro controller unit and its Bluetooth module are considered. An optical pair and a screw motor are also selected. The basic control principle of a stepper motor is considered, as well as problems arising during its control. The stepper motor driver is selected. The problem of indicating the force and direction of rotation of the ball when launched by the robot has been solved. The method of detecting the ball for the implementation of the game mode is selected. The game mode is implemented. CAD is selected for the design of the printed circuit board. The printed circuit board is designed and justified. The work software has been developed. Methods of search and analysis of information from the following sources and databases are applied https://library.spbstu.ru/ru/erm/. Algorithms and computer programs have been developed to control stepper and brushless motor drivers, optical sensors, address LEDs, servo motors, microphone.