Details

Объектом исследования является математическая модель движения плавательного средства. Предмет исследования: особенности формирования системы управления водоизмещающего судна и синтеза управления для стабилизации курса. Задачи, решаемые в ходе работы: 1. Изучение существующих и используемых в данный момент математических моделей бокового движения водоизмещающего судна; 2. Формирование нелинейной математической модели управления для стабилизации курса судна и последующая линеаризация полученной системы; 3. Синтез модального регулятора; 4. Анализ полученных результатов. В результате выполнения работы была представлена математическая модель движения водоизмещающего судна, которая учитывает внешнее воздействие на объект. Приведено векторно-матричное уравнение системы для конкретного судна, после чего было синтезировано модального управления. Анализ переходных характеристик показал, что полученный регулятор обеспечивает устойчивость корабля на курсе.

The object of the study is a mathematical model of the movement of a floating vehicle. Subject of research: features of the formation of a displacement vessel control system and control synthesis for course stabilization. Tasks solved during the work: 1. Study of existing and currently used mathematical models of the lateral movement of a displacement vessel; 2. Formation of a nonlinear mathematical control model to stabilize the vessels course and subsequent linearization of the resulting system; 3. Synthesis of a modal controller; 4. Analysis of the results obtained. As a result of the work, a mathematical model of the movement of a displacement vessel was presented, which takes into account the external influence on the object. A vector-matrix equation of the system for a specific vessel is given, after which the modal control was synthesized. Analysis of transient characteristics showed that the resulting regulator ensures the ships stability on course.