Детальная информация

Данная работа посвящена разработки системы автоматизированного управления рулевым механизмом Газели e-NN, с возможностью перехода в ручной режим управления по желанию водителя. Задачи, которые решались в ходе исследования. 1. Изучение и анализ уже существующих решений по автоматизированному управлению рулевым механизмом. 2. Выбор основных компонентов системы и подбор необходимых датчиков. 3. Составление функциональной схемы системы автоматизированного управления рулевым механизмом. 4. Разработка программного обеспечения для системы автоматизированного управления рулевым механизмом. 5. Интеграция системы автоматизированного управления рулевым механизмом в Газель е-NN. 6. Тестирование системы автоматизированного управления рулевым механизмом. Работа выполнялась в рамках проекта создания беспилотного автомобиля на базе Газели e-NN, в рамках Технологического конкурса НТИ Up Great «Пятый уровень». В результате был рассмотрен принцип работы БА, проанализированы существующие САУРМ и на основе полученных данных разработана и протестирована собственная САУРМ.

This work is devoted to the development of an automated steering control system for the Gazelle e-NN, with the possibility of switching to manual control mode at the request of the driver. The tasks that were solved during the research. 1. Selection and analysis of existing solutions for automated steering mechanism control. 2. Selection of the main components of the system and selection of the necessary sensors. 3. Drawing up a functional diagram of the automated steering control system. 4. Development of software for the automated steering control system. 5. Integration of the automated steering control system into the Gazelle e-NN. 6. Testing of the automated steering control system. The work was carried out as part of the project to create an unmanned vehicle based on the Gazelle e-NN, as part of the NTI Up Great Technology Competition "Fifth Level". As a result, the principle of operation of the self-driving cars was considered, the existing SAURM were analyzed and, based on the data obtained, a proprietary SAURM was developed and tested.

• СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАНИХ СОКРАЩЕНИЙ
• ВВЕДЕНИЕ
• 1. ОБЗОР ПРЕДМЕТНОЙ ОБЛАСТИ
  • 1.1. Принципы работы беспилотных автомобилей
  • 1.2. Принципы работы электроусилителей руля
  • 1.3. Принципы работы протокола CAN
  • 1.4. Вывод по разделу
• 2. СИСТЕМА АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕВЫМ МЕХАНИЗМОМ БЕСПИЛОТНОГО АВТОМОБИЛЯ
  • 2.1. Выбор датчиков и главных узлов системы
  • 2.2. Функциональная электрическая схема автоматизированного управления рулевым механизмом беспилотного автомобиля
  • 2.3. Вывод по разделу
• 3. ПРОГРАММНОЕ ОБЕСПЕЧЕНИЕ ДЛЯ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕВЫМ МЕХАНИЗМОМ
  • 3.1. Вывод по разделу
• 4. ТЕСТЫ СИСТЕМЫ АВТОМАТИЗИРОВАННОГО УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕВЫМ МЕХАНИЗМОМ.
  • 4.1. Вывод по разделу
• ЗАКЛЮЧЕНИЕ
• СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ
• Приложение листинг программы для Arduino Mega 2560