Details

Тема выпускной квалификационной работы: «Исследование моделей траекторий движения БПЛА мультироторного типа по Aruco маркерам в пространстве с препятствиями». Данная работа посвящена исследованию автоматизированной навигации беспилотного летательного аппарата по фидуциальным маркерам. Задачи, которые решались в ходе исследования: 1) Ознакомиться с теоретическим материалом по теме 2) Смоделировать систему с автопилотированием дрона 3) Провести практические эксперименты по зависимости и условной достаточности для локализации автопилота. 4) Подвести итоги исследования.

The topic of the final qualifying work: "Investigation of models of the trajectories of multirotor-type UAVs using Aruco markers in a space with obstacles". This work is devoted to the study of automated navigation of an unmanned aerial vehicle using fiducial markers. Tasks that were solved during the research: 1) Get acquainted with the theoretical material on the topic 2) Simulate a drone autopilot system 3) Conduct practical experiments on dependence and conditional sufficiency for localization of autopilot. 4) To summarize the results of the study.

• ВВЕДЕНИЕ
• ГЛАВА 1 ПОСТАНОВКА ЗАДАЧИ И ОБЗОР ЛИТЕРАТУРЫ
  • 1.1 Постановка задачи
  • 1.2 Обзор литературы
    • 1.2.1 Методы навигации БПЛА
    • 1.2.2 Датчики БПЛА
    • 1.2.3 Особенности использования камер на БПЛА
    • 1.2.4 Фидуциальные маркеры на БПЛА
  • 1.3 Подготовка к практической части
    • 1.3.1 Выбор среды программирования и языка программирования
    • 1.3.2 Описание и направленность языка программирования ROS
    • 1.3.3 Среда разработки Gazebo
    • 1.3.4 Библиотека OpenCV и её функции
• ГЛАВА 2 МАТЕМАТИЧЕСКОЕ ПРЕДСТАВЛЕНИЕ
  • 2.1 ArUCo маркеры
  • 2.2 Заполнение словаря
  • 2.3 Генерация маркеров
  • 2.4 Расчет расстояния
  • 2.5 Максимально возможное расстояние между маркерами
  • 2.6 Ultra-Wide Band технология
  • 2.7 Измерение расстояния
  • 2.8 Определение относительного местоположения
  • 2.9 Оптические маяки
    • 2.9.1 Основная информация об оптических маркерах
    • 2.9.2 Вычисление координат
    • 2.10.1 Модель локализации с использованием компьютерного зрения
    • 2.10.2 Локализация камеры
• ГЛАВА 3 СОЗДАНИЕ КОНФИГУРАЦИИ РЕШЕНИЯ
  • 3.1 Проектирование
  • 3.2 Выбор полигонов
  • 3.3 Создание прототипа
  • 3.4 Развертка проекта
  • 3.5 Промежуточные результаты
  • 3.6 Установление зависимостей
• ЗАКЛЮЧЕНИЕ
• СПИСОК ЛИТЕРАТУРЫ
• Приложение А
• Приложение Б