Details

В данной работе рассматривается процесс разработки системы управления роботизированным комплексом сварочного производства композиционных материалов. Целью работы является разработка контроллера сбора данных в составе системы управления станком индукционной сварки композитных материалов, а также разработка ПО для управления роботом-манипулятором для дальнейшего внедрения его в процесс сварки. В рамках работы была выполнена разработка, и пуско-наладка контроллера сбора данных станка индукционной сварки композитных материалов на базе ПЛК ОВЕН 210, среды разработки CoDeSys 3.5 и языков программирования стандарта МЭК 61131–3. Далее в рамках работы была выполнена разработка цифровой модели робота-манипулятора Melfa 3SDB и роботизированной ячейки. На основе модели роботизированной ячейки было разработано модульное ПО на языках MATLAB и C# позволяющее осуществлять интеграцию модели с реальной роботизированной ячейкой, в частности передачу позиций и траекторий, отработанных на цифровой модели реальному оборудованию, удаленное управление роботом, редактирование ПО для контроллера робота манипулятора, сбор, и визуализацию параметров робота-манипулятора.

In this paper, the process of developing a control system for a robotic complex for welding composite materials is considered. The aim of the work is to develop a data acquisition controller as part of the control system for an induction welding machine of composite materials, as well as the development of software for controlling a robot manipulator for further implementation into the welding process. As part of the work, the development and commissioning of the data acquisition controller of the induction welding machine of composite materials based on the OWEN 210 PLC, the CoDeSys 3.5 development environment and the programming languages of the IEC 61131-3 standard were carried out. Further, as part of the work, the development of a digital model of the Melfa 3SDB manipulator robot and a robotic cell was carried out. Based on the robotic cell model, modular software was developed in MATLAB and C# languages that allows the integration of the model with a real robotic cell, in particular, the transfer of positions and trajectories worked out on a digital model to real equipment, remote control of the robot, editing software for the manipulator robot controller, collection, storage, and visualization of the parameters of the manipulator robot.