Details

Целью работы является разработка тягового мобильного робота, предназначенного для коллективного передвижения грузовой платформы, с учетом отсутствия наклона корпуса и проскальзывания колёс, а также определение места подобных роботов в информационном поле предприятия.  Решены следующие задачи: аналитический обзор мобильных тяговых систем; расчёт сил, действующих на мобильного тягового робота; расчёт и выбор мотор-редукторов; разработка трехмерной модели мобильного тягового робота; разработка архитектурной модели гибкого автоматизированного производства, использующего мобильных тяговых роботов. Результаты работы получены с помощью САПР SolidWorks, математического пакета Mathcad Prime и методов систематизация и моделирование архитектуры предприятия. В результате работы выявлены преимущества и недостатки систем обеспечения внутрицеховой логистики. Проведена оценка расхождения расчётов параметров привода робота, выполненных на основе упрощенных и уточненных формул. Рассчитан и выбран привод робота исходя из условия отсутствия проскальзывания и опрокидывания. Разработаны 3D-модель мобильного тягового робота и архитектурная модель гибкого автоматизированного производства, использующего мобильные тяговые роботы. Результаты работы могут быть применены при реализации внутрицеховой логистики, посредством применения мобильных тяговых роботов на высокотехнологических автоматизированных предприятиях.

The objective of this work is to develop a traction mobile robot designed for collaborative movement of a cargo platform, considering the absence of body tilt and wheel slippage, as well as to determine the role of such robots within the enterprises information framework. The following tasks have been completed: analytical review of mobile traction systems; calculation of forces acting on the traction mobile robot; calculation and selection of motor reducers; development of a three-dimensional model of the traction mobile robot; development of an architectural model for a flexible automated production system using traction mobile robots. The results of the work were obtained using CAD software SolidWorks, the mathematical package Mathcad Prime, and methods of systematization and enterprise architecture modeling. As a result of the work, the advantages and disadvantages of intralogistics systems were identified. An assessment of the discrepancies between the drive parameter calculations, performed using simplified and refined formulas, was conducted. The robot drive was calculated and selected based on the condition of no slippage and no tipping. A 3D model of the traction mobile robot and an architectural model of a flexible automated production system using traction mobile robots were developed. The results of the work can be applied in implementing intralogistics through the use of traction mobile robots in high-tech automated enterprises.