Details

Данная работа посвящена разработке решения для подготовки HD-карт в форматах Lanelet2 и Apollo OpenDRIVE. В ходе выполнения выпускной квалификационной работы было проведено исследование предметной области, подготовлено сравнение существующих решений в области HDкартографии, проведено проектирование программного комплекса и реализованы некоторые его модули. В ходе работы с применением языка Python и библиотек Lanelet2, pyprotobuf, shapely были реализованы модули конвертации, поиска разрывов в HD-карте и построения левой полосы на основе геометрии правой. Был подготовлен Docker-контейнер, содержащий разработанные модули, а также редактор JOSM. Для редактора был разработан плагин, позволяющий вызывать модули внутри редактора. Была проведена апробация решения на базе предприятия ООО «НПО "СтарЛайн"». В связи с успешным применением разработанное решение было опубликована в публичном хранилище Docker образов.

This work is dedicated to the development of a solution for preparing HD maps in the Lanelet2 and Apollo OpenDRIVE formats. A study of the subject area was conducted, a comparison of existing solutions in the field of HD cartography was prepared, the software suite was designed, and some of its modules were implemented. Using the Python programming language and the Lanelet2, pyprotobuf, and shapely libraries, modules for conversion between formats, detection of gaps in HD maps, and construction of the left lane based on the geometry of the right lane were implemented. A Docker container containing the developed modules as well as the JOSM editor was prepared. A plugin was developed for the editor, allowing the modules to be called from within the editor. The solution was tested at the enterprise ScPA "StarLine" Ltd. Due to its successful application, the developed solution was published in a public Docker image repository.

• ВВЕДЕНИЕ
• 1 Общая часть
  • 1.1 Анализ предметной области
  • 1.2 Анализ рынка существующих решений
  • 1.3 Обоснование и выбор методики, технологии и инструментальных средств разработки программного продукта
• 2 Специальная часть
  • 2.1 Постановка задачи
  • 2.2 Разработка структуры программного комплекса
  • 2.3 Разработка модулей программного комплекса
  • 2.4 Интеграция разработанных модулей в пользовательский интерфейс
  • 2.5 Апробация разработанного программного комплекса
  • 2.6 Оценка качества
• ЗАКЛЮЧЕНИЕ
• СПИСОК ИСПОЛЬЗОВАННЫХ ИСТОЧНИКОВ