Details

Объектом исследования является процесс управления перестроением формы роя БПЛА. Цель работы — разработать вычислительно эффективный метод для безопасного и быстрого маневрирования. Методология основана на централизованной архитектуре и сквозном алгоритмическом конвейере, включающем: метод выборки по диску Пуассона, венгерский алгоритм, квинтические полиномиальные сплайны и алгоритм взаимных скоростных препятствий (RVO). Ключевым результатом является доказательство эффективности предложенной адаптивной стратегии разрешения конфликтов, которая существенно сокращает время выполнения сложных маневров, гарантируя их успешное и безопасное завершение. Разработан программный комплекс для имитационного моделирования. Области применения: создание симуляторов, основа для промышленных систем управления роем, исследовательские и образовательные платформы.

The object of study is the process of controlling UAV swarm shape reconfiguration. The goal is to develop a computationally efficient method for safe and rapid maneuvering. The methodology is based on a centralized architecture and an end-to-end algorithmic pipeline, including: Poisson disk sampling, the Hungarian algorithm, quintic polynomial splines, and the Reciprocal Velocity Obstacles (RVO) algorithm. A key result is the validation of the proposed adaptive conflict resolution strategy, which significantly reduces the execution time of complex maneuvers while ensuring their safe and successful completion. A software complex for simulation modeling has been developed. Application areas include: simulators for operators, a basis for industrial swarm control systems, and research and educational platforms.

• Разработка методов перестроения формы роя БПЛА
  • Введение
  • 1. Обзор предметной области
  • 2. Формальная постановка задачи
  • 3. Выбор методов решения задачи
  • 4. Реализация метода
  • 5. Результаты работы. Проведение экспериментов.
  • Заключение
  • Список использованных источников