Details

Выпускная квалификационная работа посвящена разработке математических моделей и алгоритмов движения шагающего робота. Построены кинематическая и динамическая модели, позволяющие осуществлять синтез и оценку траекторий движения. Выполнен сравнительный анализ двух режимов движения: при фронтальном и сагиттальном расположении конечностей. Разработанные алгоритмы обеспечивают устойчивое поступательное движение робота вдоль осей симметрии корпуса и позволяют транспортировать полезную нагрузку при движении по ровной поверхности. Проведённый анализ позволил выявить характерные особенности каждого из режимов и определить направления для дальнейшей оптимизации. Отмечена перспективность бокового движения для конфигураций типа «паук», что представляет интерес для последующих исследований движения шагающих роботов.

The final qualification work is devoted to the development of mathematical models and algorithms of motion of a hexapod walking robot. Kinematic and dynamic models are constructed, which allow synthesizing and evaluating motion trajectories. A comparative analysis of two modes of motion is performed: at frontal and sagittal positioning of limbs. The developed algorithms provide stable translational motion of the robot along the axes of symmetry of the body and allow transportation of payloads when moving on a flat surface. The analysis allowed us to identify the characteristic features of each of the modes and determine the directions for further optimization. The perspectivity of the sagittal arrangement of limbs for spider-type configurations was noted, which is of interest for further research of walking robot motion.