Details

В магистерской диссертации представлены результаты исследования методов локализации воздушного средства с использованием подстилающей поверхности. Основная задача работы заключается в определении координат дрона по данным с бортовой камеры, которая фиксирует небольшой участок местности, после этого происходит локализация на орфтофоплане, т.е. определение координат дрона в пикселях, с последующей конвертацией в ширину и долготу, на основе привязки пикселей карты к реальным географическим координатам. Дополнительно реализована система тестирования, эмитирующая условия полета дрона в условиях, максимально приближенным к реальным. В результате проведённых экспериментов доказана эффективность предложенного метода для точной локализации воздушного средства.

The masters thesis presents the results of a study of methods for locating an aircraft using an underlying surface. The main task of the work is to determine the coordinates of the drone based on data from the on-board camera, which captures a small area of the terrain, after which localization takes place on the ortho-plan, i.e. determining the coordinates of the drone in pixels, followed by rotation in width and longitude, based on the binding of map pixels to real ones geographical coordinates. Additionally, a testing system has been implemented that emits the flight conditions of a drone in conditions as close as possible to real ones. As a result of the experiments, the effectiveness of the proposed method for the precise localization of the aircraft has been proven.