Details

Данная работа посвящена разработке методики отладки и калибровки пьезодатчиков распорного модуля колесного робота. Задача, выполняемая в ходе исследования: разработка методики отладки пьезодатчиков распорного модуля робототехнических комплексов для диагностики трубопроводов в условиях предельных нагрузок во внутритрубном пространстве и конструирование отладочного стенда для калибровки робототехнического комплекса. Работа проведена на базе Центрального научно-исследовательского и опытно-конструкторского института робототехники и технической кибернетики (ЦНИИ РТК). В работе рассмотрены основные типы робототехнических комплексов и выбраны наиболее удачные и простые в изготовлении роботы для работы в трудных условиях внутритрубных пространств. Для детали «Ось» разработан технологический процесс и программа обработки заготовки на фрезерном станке с числовым программным управлением. а также спроектировано автоматизированное установочно-зажимное приспособление для фрезерной операции. В результате выполнения работы был смоделирован и сконструирован стенд для отладки пьезодатчиков, который поступил в производство на предприятии. Повышена производительность процесса изготовления детали «Ось» за счет внедрения средств цифровизации. Полученные результаты могут быть использованы при производстве робототехнических комплексов и деталей вращения на машиностроительных предприятиях.

The work is devoted to the development of a methodology for debugging and calibrating piezo sensors of the spacer module of a wheeled robot. The task performed during the research is to develop a methodology for debugging piezo sensors of the spacer module of robotic complexes for diagnosing pipelines under extreme loads in the inner tube space and constructing a debugging stand for calibration of the robotic complex. The work is done in the Russian State Scientific Center for Robotics and Technical Cybernetics. The paper considers the main types of robotic complexes and selects the most successful and easy-to-manufacture robots for working in difficult conditions of pipe spaces. A technological process and a program for processing the workpiece on a numerically controlled milling machine have been developed for the Axis part. An automated mounting and clamping device for milling operations has also been designed. As a result of the work, a stand for debugging piezo sensors was modeled and constructed, which went into production at the enterprise. The productivity of the manufacturing process of the Axis part has been increased due to the introduction of digitalization tools. The results obtained can be used in the production of robotic complexes and rotating parts at machine-building enterprises.