Details

Данная работа посвящена разработке системы стабилизации беспилотного летательного на основе технического зрения и инерциальных датчиков в условиях отсутствия сигналов глобальной навигационной спутниковой системы на примере симуляционной среды на базе ArduPilot SITL и алгоритма визуально-инерциальной одометрии OpenVINS. В ходе работы был выполнен обзор существующих методов позиционирования в условиях отсутствия сигналов глобальной навигационной спутниковой системы. Выполнено алгоритмическое и математическое описание используемого алгоритма визуально-инерциальной одометрии. Осуществлено имитационное испытание разработанной системы в условиях сельской местности. На основании анализа полученных результатов были сформулированы выводы о производительности и эффективности используемых решений, а также дальнейшие рекомендации исследования.

This thesis focuses on the development of an unmanned aerial vehicle stabilization system based on machine vision and inertial sensors in the absence of global navigation satellite system signals, using a simulation environment based on ArduPilot SITL and the OpenVINS visual-inertial odometry algorithm. This work included a review of existing positioning methods in the absence of global navigation satellite system signals. An algorithmic and mathematical description of the visual-inertial odometry algorithm used was developed. Simulation testing of the developed system was conducted in a rural setting. Based on the analysis of the obtained results, conclusions were formulated regarding the performance and efficiency of the solutions used, as well as further research recommendations.