Details

Данная работа посвящена статическому и динамическому расчету гидравлического привода промышленного манипулятора в составе электрогидравлической системы автоматического управления. Целью работы является расчет основных параметров гидравлического привода промышленного манипулятора. Позже в работе было выбрано номинальное давление гидравлического привода, составлена принципиальная гидравлическая схема и выбраны основные гидравлические элементы и рассчитаны геометрические размеры гидравлических цилиндров, которые необходимо производить непосредственно под данный привод. И затем определяются основные геометрические параметры гидравлического распределителя: максимальный ход плунжера и его диаметр.  Динамический расчет позволяет проверить систему по нескольким критериям: критерий устойчивости и критерий точности. С помощью полученной электрогидравлической схемы определяются передаточные функции всех входящих элементов, объединив которые, была получена передаточная функция исходной системы, которая не проходит заданные критерии. Для этого была смоделирована передаточная функция желаемой системы, построены логарифмические амплитудно-частотные характеристики и фазово-частотные характеристики, на которых наглядно изображены запасы по фазе и амплитуде, которые составляют единый критерий устойчивости. Суммарная ошибка также находится из ЛАЧХ и ЛФЧХ характеристик, которая позволяет выполнить критерий точности, заданный в техническом задании. Для достижения данных результатов в работе были использованы следующие информационные технологии: Solidworks и Компас 3D.

This work is devoted to the static and dynamic calculation of the hydraulic drive of an industrial manipulator as part of an electrohydraulic automatic control system. The purpose of the work is to calculate the basic parameters of the hydraulic drive of an industrial manipulator. Later in the work, the nominal pressure of the hydraulic drive was selected, a schematic hydraulic diagram was drawn up and the geometric parame ters of the hydraulic cylinders were calculated. The main geometric parameters of the hydraulic distributor are also determined: the maximum stroke of the plunger and its diameter.  Dynamic calculations allow the system to be verified against the standard: stabil ity criteria and accuracy criteria. Using the resulting electrohydraulic circuit, the trans fer functions of all input elements are calculated in the countries where the transfer function of the original system was obtained, but it does not meet the specified criteria. For this purpose, the transfer function of the given system was modeled, and logarith mic dimensional-frequency characteristics and phase-frequency characteristics were constructed, clearly depicting the phase and amplitude margins that comprise the uni fied stability criterion. The total error is also contained in the LAFRF and LPFC char acteristics, which allow for adjustments to the accuracy criteria specified in the tech nical specifications. To achieve these results, the following information technologies were used in the work: Solidworks and Compass 3D.