Details

Объектом исследования выступает программно-аппаратный комплекс, в котором БПЛА выполняет навигацию, сбор координат и передачу телеметрии, а робототехнический манипулятор реализует исполнительное воздействие на объект. Цель работы - разработать и проверить архитектуру такого комплекса, чтобы координаты цели, состояние БПЛА, команды манипулятора и диагностические сообщения обрабатывались согласованно и с контролируемыми задержками. В исследовании использованы системный анализ, моделирование распределённого обмена сообщениями, имитация отказов, FMEA/FTA-анализ и формальное описание процесса через сеть Петри. Основным результатом является проектная структура комплекса: аппаратная конфигурация БПЛА, схема сопряжения с манипулятором, логика обмена командами, диагностический контур и набор защитных реакций. Полученные результаты ориентированы на задачи технической инспекции, мониторинга, логистических операций и аварийно-спасательного применения, где требуется не только перемещение в пространстве, но и контролируемое воздействие на объект.

The research object is a software and hardware system in which a UAV provides navigation, coordinate acquisition and telemetry transfer, while a robotic ma-nipulator performs physical interaction with a target object. The purpose of the work is to design and verify an architecture that coordinates target data, UAV state, manipulator commands and diagnostic messages with controlled delays. The study applies system analysis, distributed message-exchange modelling,failure simulation, FMEA/FTA analysis and Petri-net process formalization. The result is a project structure of the complex, including the UAV hardware configuration, manipulator interface scheme, command-exchange logic, diagnostic loop and fail-safe reactions. The proposed solution is intended for technical inspection, monitoring, logistics and emergency-response scenarios where the system must not only move in space but also interact with objects in a controlled way.