Details

Объектом исследования являлись гибкие пальцы на основе винтовой пружины, гофрированной трубы и гибкой балки. Объектом разработки в данной работе являлось разработка двух схватов на основе исследованных пальцев. Целью работы являлось создание рекомендаций к проектированию схватов на основе гибких пальцев из винтовой пружины, гофры и гибкой балки. В основу методики исследования было выбрано имитационное моделирование для пальцев на основе винтовой пружины и гофрированной трубы и математическая модель для пальцев на основе гибкой балки. В результате работы были получены таблицы и номограммы, а также рекомендации к конструированию пальцев с различными параметрами. Новизна работы заключается в отсутствие подобных рекомендаций в подобных работах для широкого диапазона параметров пальцев. Схваты, спроектированные на основе данных пальцев, способны перемещать объекты весом до 1 кг, с габаритными размерами до 100 мм, для роботов с максимальным ускорением до 10 м/с^2. В дальнейших исследованиях возможно рассмотреть более точную математическую модель на основе теории тонких стержней, а также рассмотреть взаимодействие пальцев с объектами.

The object of this study was flexible fingers based on a coil spring, a corrugated pipe, and a flexible beam. The object of this study was the development of two grippers based on these fingers. The aim of this study was to develop recommendations for the design of grippers based on flexible fingers made from a coil spring, a corrugated pipe, and a flexible beam. The research methodology was based on simulation modeling for fingers based on a coil spring and a corrugated pipe, and a mathematical model for fingers based on a flexible beam. The study resulted in tables and nomograms, as well as recommendations for the design of fingers with various parameters. The novelty of this work lies in the absence of similar recommendations in similar studies for a wide range of finger parameters. Grippers designed using these fingers are capable of moving objects weighing up to 1 kg, with dimensions up to 100 mm, and for robots with a maximum acceleration of up to 10 m/s^2. Further research could explore a more accurate mathematical model based on thin rod theory and examine finger-object interactions.